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舵機是一種位置伺服的驅(qū)動器,適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。伺服電機是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機,是一種補助馬達間接變速裝置。在本設計中,我們采用單片機來驅(qū)動舵機工作,單片機通過改變輸出的PWM信號占空比來控制舵機的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速;舵機能夠?qū)崿F(xiàn)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、自動旋轉(zhuǎn)等功能;為了更直觀地顯示轉(zhuǎn)角,我們采用了四位八段數(shù)據(jù)管用于實時顯示。
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電動舵機作為飛行器的執(zhí)行機構(gòu),其體積重量的減少可提升飛行器的性能。論文分析一控四電動舵機伺服控制器結(jié)構(gòu)方案和控制策略,以DSP TMS320F2812和功率芯片IR2136為核心,實現(xiàn)單一控制器控制四套無刷直流電動舵機相互獨立工作。研究電動電機系統(tǒng)三閉環(huán)變參數(shù)控制技術,采用電流環(huán)、轉(zhuǎn)速環(huán)和位置環(huán)全數(shù)字變參數(shù)PID控制策略,實驗驗證了系統(tǒng)設計的正確性。
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