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針對炮管內壁清洗難的現狀,提出并設計了一種新型便攜式炮管內壁擦洗機器人。針對炮管內壁擦洗要求,確定了機器人的工作原理與擦洗方式;對機器人的主要結構模塊進行了設計,并搭建了機器人的控制系統;采用經典力學方法對機器人復合擦洗過程中的力學進行了分析,得到了其驅動力矩并進行了仿真計算;制作了便攜式炮管內壁擦洗機器人樣機,并進行了運動功能實驗。實驗結果表明,所設計的機器人能在炮管最大傾角為22°時進行擦洗工作,其最大直線運動速度能達到0.75 m/min,能滿足在野外或演習現場使用要求。
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