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針對機器人視覺對便攜式三維掃描系統(tǒng)的大景深要求,利用Scheimpflug條件對CCD平面進行偏轉,成功地將掃描系統(tǒng)的景深從30mm提高到了100mm以上;并根據(jù)CCD偏轉后的攝像機模型,在理論上完整地推導了便攜式集成三維掃描系統(tǒng)的物像關系方程。針對景深擴大后帶來的測量精度降低的問題,提出了一種對系統(tǒng)全景深范圍進行分段校準的新方法,提高了測量精度與系統(tǒng)分辨率。三維重建時,根據(jù)被掃描物體所對應的圖像點在像平面上的不同位置分別調(diào)用不同的標定參數(shù)將二維圖像坐標轉變?yōu)槲矬w的空間坐標,測量精度可以達到0.06mm。
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