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更新時(shí)間：2024.12.29
獨(dú)輪機(jī)器人側(cè)向通道建模與控制

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利用拉格朗日建模方法推導(dǎo)出基于慣性飛輪平衡原理的獨(dú)輪機(jī)器人側(cè)向通道動(dòng)力學(xué)方程.在該動(dòng)力學(xué)方程基礎(chǔ)上分別設(shè)計(jì)了PD和LQR兩種控制器,并分別進(jìn)行了仿真和物理實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證.實(shí)驗(yàn)中獨(dú)輪機(jī)器人從側(cè)傾一定角度,在控制的慣性飛輪運(yùn)動(dòng)作用下最終回到豎直平衡位置,完成了獨(dú)輪機(jī)器人側(cè)平衡控制目標(biāo).仿真和物理實(shí)驗(yàn)結(jié)果均證明了所建立的動(dòng)力學(xué)方程的正確性和控制器的有效性.

整車控制器和電機(jī)控制器通訊協(xié)議 (2)

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整車控制器和電機(jī)控制器通訊 協(xié)議 第2頁 共 22頁 秘級(jí)：內(nèi)部 純電動(dòng)汽車動(dòng)力總成系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò) 總線通訊協(xié)議 第3頁 共 22頁 五、通信協(xié)議 VCU BMS DS MC CAN1 CAN2 APU 1 整車 控制 器與 BMS 網(wǎng) 絡(luò) CAN1 （ 對外 ） CAN2.0B 250kbps 1.1 整車控制器 整車控制器＃ 1：PVCU1 （ ID:0x1000EFD0 ） 發(fā) 送 節(jié) 點(diǎn) 報(bào)文 代碼 報(bào)文 描述 優(yōu) 先 級(jí) 數(shù) 據(jù) 字 節(jié) 刷新 速率 11位 ID 目 標(biāo) 節(jié) 點(diǎn) 整 車 控 制 器 PVC U1 儀表 指示 1 8 100ms 0x1000EF D0 儀 表 Byt e8 Byte7 Byte 6 Byt e5 Byt e4 Byte 3 Byte2 Byt e1 車速 儀表 儀 儀表 制動(dòng)踏板 加 第4頁 共 22頁 指示 3 表 指 示 2

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