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為獲取基于地圖匹配的定位算法所要求的環(huán)境地圖,提出了一種室外環(huán)境下基于圖像拼接的地面特征地圖創(chuàng)建方法.創(chuàng)建過程分為環(huán)境探索以及離線地圖生成.在環(huán)境探索中,手動控制機器人在環(huán)境中漫游,實時保存有關的傳感器數(shù)據(jù),如GPS、里程計以及視頻數(shù)據(jù).在離線地圖生成中,針對傳感器誤差導致地圖不精確的問題,采用了地圖分塊存儲方式以及基于圖像拼接的優(yōu)化算法來提高地圖精度.仿真及實驗證明了該地圖創(chuàng)建方法的有效性.
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