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從機(jī)器人螺釘柔性裝配位姿調(diào)整策略的需要出發(fā) ,簡(jiǎn)要介紹了機(jī)器人末端適從方式 ,提出了基于剛度矩陣的適從表達(dá)方案 ,設(shè)計(jì)并制作出具有良好適從特性的螺釘柔順夾持器 ,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明 ,該夾持器所具有的較寬位姿適從范圍為機(jī)器人螺釘柔性裝配的實(shí)施打下了良好基礎(chǔ)
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