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講述了用PSD構(gòu)造柔性臂末端振動測量系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)過程 ,包括測量原理 ,光學(xué)系統(tǒng)的構(gòu)造 ,PSD的后續(xù)處理電路和系統(tǒng)標定等。介紹了一個基于PSD的雙連桿柔性機械臂末端振動的測量系統(tǒng)及實驗結(jié)果。測量準確度達 0 .1mm。
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針對六自由度機械臂耦合性強、時變、非線性等性能,基于拉格朗日動力學(xué)建模方法,文章采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近模型,實現(xiàn)高精度軌跡跟蹤。該方法根據(jù)六自由度機械臂本體采集的數(shù)據(jù)進行黑箱辨識建模解耦,建模過程采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近,提升建模精度、簡化建模過程。針對解耦后的系統(tǒng),還需建立PID閉環(huán)控制器進一步實現(xiàn)軌跡跟蹤控制。仿真及實驗結(jié)果表明,基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制器能夠改善系統(tǒng)的魯棒性和穩(wěn)定性,并有效抑制抖動。
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