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根據(jù)隨車吊機械臂各關(guān)節(jié)的運動特點，詳細分析機械臂的運動學模型，采用齊次變換矩陣推導出系統(tǒng)的正運動學方程。針對隨車吊機械臂逆運動學存在多解的問題，提出了一種基于改進收縮擴張因子的量子粒子群優(yōu)化算法，并在算法中加入混沌搜索抑制“早熟”問題。仿真結(jié)果驗證了機械臂逆解計算的有效性。
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講述了用PSD構(gòu)造柔性臂末端振動測量系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)過程 ,包括測量原理 ,光學系統(tǒng)的構(gòu)造 ,PSD的后續(xù)處理電路和系統(tǒng)標定等。介紹了一個基于PSD的雙連桿柔性機械臂末端振動的測量系統(tǒng)及實驗結(jié)果。測量準確度達 0 .1mm。
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