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更新時間：2025.03.16
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由于靜力學方法難以滿足鉆桿抓取機械手設計、 優(yōu)化的理論需求,采用理論力學方法,對機械手夾持力進行了等效簡化,得到了力旋量平衡方程.通過對機械手實際工況的分析,求得了等效力的夾持變換矩陣.最終根據(jù)夾持點的摩擦錐條件、力旋量平衡方程和夾持變換矩陣,求得了夾持力數(shù)學模型.該數(shù)學模型為鉆桿抓取機械手夾持力的計算、分析和優(yōu)化奠定了理論基礎.
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設計一種基于凸輪運動原理的簡易機械手夾持機構,以期將其應用于機械臂的末端夾持裝置和管道攀爬機器人的手爪。建立夾持機構的簡化三維模型,在ADAMS環(huán)境下對其進行運動學與動力學仿真。通過ADAMS/Control接口模塊,在Simulink中搭建夾持機構的聯(lián)合仿真控制系統(tǒng),利用三閉環(huán)PID控制方法進行機械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)的聯(lián)合仿真分析。仿真結果表明,所設計的夾持機構系統(tǒng)具有良好的動態(tài)響應和軌跡跟蹤特性。
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