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根據(jù)單芯片多處理器的基本架構(gòu),圍繞如何提高單芯片多處理器的性能,提出一種基于任務庫的任務并行處理方法,給出了任務加載和調(diào)度策略,并用硬件予以實現(xiàn).以4個基于51體系結(jié)構(gòu)的MCU子處理器為單芯片多處理器架構(gòu),進行了任務分配調(diào)度實例驗證.結(jié)果表明,提出的方法切實可行,能夠提高單芯片多處理器的并行處理能力和工作效率.
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本項目為了實現(xiàn)硬件平臺的四旋翼微型飛行器自主飛行控制,對飛行控制系統(tǒng)進行了初步設(shè)計,并且以飛思卡爾公司的16位單片機MC9S12XS128為控制核心,給出了飛行控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計,研究了設(shè)計中的關(guān)鍵技術(shù)。由于四旋翼微型飛行器是一種以4個電機作為動力裝置,通過調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速來控制飛行的欠驅(qū)動系統(tǒng);我們采用了低功耗的元器件和貼片封裝,使飛行器具有體積小、重量輕、功耗低的優(yōu)點;并且項目后期經(jīng)過了多次室內(nèi)試驗,該硬件設(shè)計出來性能可靠,能滿足飛行器的起飛、懸停、降落等飛行姿態(tài)的控制要求。
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