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更新時間：2024.12.28
地固是一種專門作用于水泥地面上的涂料

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地固是一種專門作用于水泥地面上的涂料， 適用于家庭裝修或工程裝修初期水泥地面的封閉 處理，防止跑沙現(xiàn)象。 地固耐水防潮， 也可以避免木地板受潮氣侵蝕而產(chǎn)生的變形， 同時避 免日后從地板縫隙中 “撲灰”。 地固的成份 地固的由基料、填料、助劑復(fù)配而成。基料為高分子膠原劑、著色粒子；填料為聚合物 微粉。助劑為潤濕分散劑、流平劑等。 地固的作用 地固采用進口 高分子聚合物 經(jīng)過多道工序復(fù)合而成， 高分子聚合物能滲透水泥地面， 牢 牢封鎖水泥地面的松散顆粒， 使地面形成緊密一體， 便于裝飾材料與地面的密切結(jié)合， 有效 防止地磚的空鼓現(xiàn)象。一般來說，家裝或工裝的水泥地面并不堅實，存在跑沙現(xiàn)象。 地固耐水防潮， 可以避免木地板受潮氣侵蝕而產(chǎn)生的變形， 同時避免日后從地板縫隙中 “撲灰”。 地固不含甲醛等有害物質(zhì)，是綠色環(huán)保產(chǎn)品，對人體無害。 地固產(chǎn)品有多種顏色，主要以綠色、藍色、紅色為主，涂刷在地面上

不平地面上Mecanum輪全方位系統(tǒng)運動學(xué)通用模型

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Mecanum輪運動系統(tǒng)無需轉(zhuǎn)向輪能實現(xiàn)平面上全方位運動。具有特殊結(jié)構(gòu)的Mecanum輪全方位系統(tǒng)運行在不平地面上時,輪與地面接觸狀態(tài)是變化的,機體與地面不平度的耦合,使機體存在除平面運動外的附加姿態(tài)角運動,因此建立在平面上的三維運動學(xué)模型不能描述其運動學(xué)特征。為使系統(tǒng)能在具有局部不平度的結(jié)構(gòu)化環(huán)境中運行,必須建立在不平地面條件下Mecanum輪系統(tǒng)的運動學(xué)模型。通過分類分析輪與地面的接觸狀態(tài)與接觸圖形,用矢量變換結(jié)合笛卡兒坐標變換方法分析給出Mecanum全方位系統(tǒng)在不平地面上運動的六維運動學(xué)模型,并分析系統(tǒng)在不平地面上實現(xiàn)全方位行走的條件。分析指出,該六維運動模型既適用于不平地面,也適用于平坦平面,因此該六維運動學(xué)模型是一種通用運動模型。

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