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更新時(shí)間：2024.12.28
機(jī)器人技術(shù)及焊接自動(dòng)化

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機(jī)器人技術(shù)及焊接自動(dòng)化 1、水輪機(jī)葉片坑內(nèi)修復(fù)爬壁機(jī)器人系統(tǒng) 間隙式磁吸附機(jī)器人較好地解決了復(fù)雜空間曲面的可靠吸附、 靈活運(yùn)動(dòng)和曲 面適應(yīng)性問(wèn)題，為機(jī)器人樣機(jī)（系列產(chǎn)品）的開(kāi)發(fā)奠定了基礎(chǔ)；特殊結(jié)構(gòu)的多自 由度機(jī)械臂設(shè)計(jì)方案具有較大剛度和適應(yīng)狹小空間的特點(diǎn)， 滿(mǎn)足蝕面檢測(cè)、焊前 清理、補(bǔ)焊作業(yè)、焊后修形等作業(yè)要求； 激光測(cè)距配合工業(yè)攝像機(jī)的蝕面檢測(cè)技 術(shù)，可實(shí)時(shí)觀察并測(cè)量葉片蝕坑的位置、輪廓、深度、體積等，為蝕面狀況自動(dòng) 檢測(cè)提供了基礎(chǔ)。 2、改善工業(yè)機(jī)器人軌跡精度的微機(jī)器人系統(tǒng) 當(dāng)工業(yè)機(jī)器人難以達(dá)到高速精密跟隨的情況下， 由安裝在其末端的微機(jī)器人 快速響應(yīng)進(jìn)行微調(diào)補(bǔ)償， 改善了整個(gè)系統(tǒng)的軌跡精度。 再結(jié)合使用雙目立體視覺(jué) 技術(shù)實(shí)時(shí)檢測(cè)工具末端與加工對(duì)象之間的偏差， 使得機(jī)器人系統(tǒng)能夠克服工件下 料、熱變形、裝卡和宏機(jī)器人自身關(guān)節(jié)耦合、控制超調(diào)等造成的加工誤差，較大 幅度地提高加工精度。 3

機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報(bào)告

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1 機(jī) 器 人 實(shí) 驗(yàn) 報(bào) 告 冊(cè) 制作人：葉翔 徐培嘉 陳琳 制作日期： 2012年 12 月 2 目錄 1、中國(guó)機(jī)器人大賽雙足競(jìng)步機(jī)器人比賽規(guī)則簡(jiǎn)述 ............3 2、雙足競(jìng)步機(jī)器人構(gòu)成簡(jiǎn)介 .......................3 3、功能及其改進(jìn)方案簡(jiǎn)介 .........................4 4、設(shè)計(jì)與制作軟件簡(jiǎn)介 ...........................4 5、比賽功能簡(jiǎn)介 .................................5 6、制作心得體會(huì) .................................6 3 一、中國(guó)機(jī)器人大賽雙足競(jìng)步機(jī)器人比賽規(guī)則簡(jiǎn)述 1、交叉足印競(jìng)步機(jī)器人： 結(jié)構(gòu)只有雙足、并只能以走路的方式來(lái)移動(dòng)，機(jī)器人要分清楚正面及背面， 以箭頭方向作為正面，是自主式脫線(xiàn)控制，用

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