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更新時間：2024.12.28
城市排水管道纜控清淤機器人的研究

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介紹了一種用于排水管道清淤的機器人機構(gòu)及工作原理,該機器人采用周向120°等間距布置的三副齒輪齒條結(jié)構(gòu),由三臺電機分別控制,并且以AT89S51單片機為控制核心,通過壓力傳感器MCL-L測量輪子對管壁的壓力值與設(shè)定值進行比較來實現(xiàn)控制適徑機構(gòu)的伸縮,增強了系統(tǒng)的魯棒性和適應性;通過光電傳感器來檢測機器人是否到達檢查井口來實現(xiàn)機器人的自主性行為;用超聲波傳感器實現(xiàn)絞刀機構(gòu)的徑向移動,以滿足不同管徑清淤的需要。方案論證表明:該系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)緊湊、適應性強、牽引力大、去淤徹底等特點。

基于模糊控制的排水管道自主清淤機器人

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為了替代人工完成地下排水管道清淤工作,提出一種可以在電動機的驅(qū)動下沿著排水管道自主行走,同時對伸入管內(nèi)的樹枝或油污沉積形成的鈣化物進行自動清理的新型機器人。利用光電編碼器、傾角傳感器和超聲波傳感器實時檢測機器人工作狀態(tài)和作業(yè)環(huán)境的變化,并通過引入模糊控制算法,實現(xiàn)驅(qū)動步進電動機過載調(diào)整、機器人姿態(tài)調(diào)節(jié)以及基于載荷變化的速度調(diào)節(jié),從而極大地提升了機器人的自主作業(yè)能力,為獲得更好的清淤效果奠定了理論基礎(chǔ)。

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