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通過(guò)數(shù)學(xué)建模,利用數(shù)學(xué)表達(dá)式表示出T型管的焊接空間軌跡,然后利用delphi軟件和PCL-839運(yùn)動(dòng)控制卡實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制,使焊接機(jī)床按照所需要的行走路線進(jìn)行插補(bǔ),從而完成焊接過(guò)程
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