MSP430F169的電纜管道牽引機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2008年3月18日，由山東東營供電公司與上海交通大學(xué)合作開發(fā)的科技成果“基于視頻監(jiān)控的電纜管道牽引機(jī)器人”，在濟(jì)南順利通過山東省科技成果鑒定委員會專家鑒定。該機(jī)器人將電纜敷設(shè)過程中的管道監(jiān)測和敷設(shè)拉線功能集于一身，通過前端的攝像監(jiān)測器，實(shí)時(shí)監(jiān)視管道前方及管壁的情況，能在機(jī)器人穿越管道完成敷設(shè)電纜拉線的同時(shí)，對管道中的狀況進(jìn)行圖像監(jiān)視；能夠有效地檢驗(yàn)電纜管道土建質(zhì)量及電纜施工中的敷設(shè)質(zhì)量，

2008年3月18日,由山東東營供電公司與上海交通大學(xué)合作開發(fā)的科技成果"基于視頻監(jiān)控的電纜管道牽引機(jī)器人",在濟(jì)南順利通過山東省科技成果鑒定委員會專家

上海交通大學(xué) 碩士學(xué)位論文 電纜管道機(jī)器人視頻監(jiān)測系統(tǒng)的開發(fā) 姓名：戚偉 申請學(xué)位級別：碩士 專業(yè)：電力電子與電力傳動 指導(dǎo)教師：黃成軍;江秀臣 20080101 上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文 -i- 電纜管道機(jī)器人視頻監(jiān)測系統(tǒng)的開發(fā) 摘要 隨著城市電網(wǎng)的大規(guī)模建設(shè)，電力電纜采用自動化敷設(shè)方法，可以 避免人工敷設(shè)帶來的效率低下、操作不便等諸多問題，改善電纜敷設(shè)質(zhì) 量，延長電纜使用壽命，保證客戶可靠用電。 本文介紹了一種新型可靠的電纜管道機(jī)器人系統(tǒng)，通過前端的攝像 監(jiān)測裝置實(shí)時(shí)監(jiān)視管道前方及管壁的圖像，不僅能在機(jī)器人穿越管道的 同時(shí)，完成敷設(shè)電纜的要求；而且能夠?qū)艿乐械耐两堅(jiān)M(jìn)行清掃， 有效地促進(jìn)電纜排管土建質(zhì)量及電纜施工中的敷設(shè)質(zhì)量，為電纜敷設(shè)提 供了有效的輔助手段。通過該儀器的使用，能夠降低電纜損傷事故、延 長電纜使用壽命，具有廣泛的社會及經(jīng)濟(jì)效益。 本文涉及的電纜管道機(jī)器人系

管道機(jī)器人是特種機(jī)器人研究領(lǐng)域中的熱點(diǎn).該文設(shè)計(jì)了管道機(jī)器人蠕動式移動牽引機(jī)構(gòu),采用電機(jī)驅(qū)動絲杠正反轉(zhuǎn),絲杠上絲杠螺母前移,前后兩組支撐腿臂交替支撐住管壁,從而實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的蠕動式前行的驅(qū)動方案,并設(shè)計(jì)了該系統(tǒng)的電控部分.模擬管道中的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方案的可行性.

第41卷2013年第4期 本 欄 目 編 輯　 陸 秋 云 通　 用 124 可變徑管道機(jī)器人系統(tǒng)的 設(shè)計(jì)與研究 武　燕1，王才東2，王新杰2，牛志軍2 1 河南機(jī)電職業(yè)學(xué)院機(jī)械工程系　河南鄭州　451191 2 鄭州輕工業(yè)學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院　河南鄭州　450002 摘要：筆者在分析管道機(jī)器人國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀基礎(chǔ)上，針對管道機(jī)器人對不同管徑需求，提出了一種 雙履帶式可變徑管道機(jī)器人的總體方案。設(shè)計(jì)了機(jī)器人的驅(qū)動裝置、直徑調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)等關(guān)鍵部件，并設(shè) 計(jì)了機(jī)器人的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)上采用了上、下位機(jī)控制結(jié)構(gòu)，通過手動和自動2種控制模式， 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人無級調(diào)速、前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎和圖像信息采集等功能。研究結(jié)果為可變徑管道機(jī)器人的實(shí) 用化開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。 關(guān)鍵詞：管道機(jī)器人；變管徑；穿纜；控制系統(tǒng) 中圖分類號：tp242　　　文獻(xiàn)標(biāo)志碼：a　　　文章編號：1001-3954

室內(nèi)地面清潔是一項(xiàng)枯燥乏味的重復(fù)性勞動,傳統(tǒng)吸塵器工作時(shí)需要人的參與,且操作不便。室內(nèi)地面清潔機(jī)器人將移動機(jī)器人技術(shù)和吸塵器技術(shù)有機(jī)地融合起來,結(jié)構(gòu)靈巧,實(shí)現(xiàn)了室內(nèi)環(huán)境的自主清潔,是一種環(huán)保、健康、智能型的服務(wù)機(jī)器人,具有廣闊的應(yīng)用前景和市場需求。本設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)一種全自主清潔機(jī)器人,并對路徑規(guī)劃、避障算法、自動充電算法進(jìn)行研究。

h3c產(chǎn)品彩頁 康威電纜隧道智能巡檢機(jī)器人系 統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)不間斷地對電纜通道（綜合 管廊）進(jìn)行反復(fù)巡檢，并實(shí)現(xiàn)對電纜 通道（綜合管廊）狀態(tài)的連續(xù)、動態(tài) 采集，補(bǔ)充了固定式、離散式在線監(jiān) 測系統(tǒng)不能實(shí)現(xiàn)對隧道內(nèi)情況的完全 覆蓋，當(dāng)發(fā)生緊急情況時(shí)無法將現(xiàn)場 情況第一時(shí)間內(nèi)最清晰地采集到監(jiān)控 中心，無法在必要時(shí)對隧道或電纜的 特定部位采取有效處理措施等不足。 康威電纜隧道智能巡檢機(jī)器人系 統(tǒng)不僅可以在第一時(shí)間進(jìn)入事故現(xiàn) 場，把現(xiàn)場的視頻、圖像、空氣中有 害氣體的含量報(bào)警等數(shù)據(jù)發(fā)送回指揮 中心，同時(shí)，也可以執(zhí)行應(yīng)急對講指 揮等相關(guān)的處置措施，起到更好的防 災(zāi)減災(zāi)效果。 廣州珠江麗景電纜隧道應(yīng)用現(xiàn)場深圳秀麗電纜隧道應(yīng)用現(xiàn)場 康威電纜隧道智能巡檢機(jī)器人系 統(tǒng)由智能巡檢機(jī)器人軟件平臺、隧道 軌道總成部分、隧道供電總成部分、 隧道通信總成部分、智能巡檢機(jī)器人 及其他相關(guān)設(shè)備組成，通訊傳輸采用 有線

提出了一種基于msp430的點(diǎn)光源跟蹤的具體設(shè)計(jì)方案,并對設(shè)計(jì)方案的硬件組成、程序設(shè)計(jì)、調(diào)試進(jìn)行了介紹,實(shí)驗(yàn)證明,所設(shè)計(jì)的光源自跟蹤系統(tǒng)有較強(qiáng)的適應(yīng)能力,反應(yīng)迅速,靈活性大。

無線通信子系統(tǒng)是微型足球機(jī)器人比賽系統(tǒng)中的至關(guān)重要部分,它起到橋梁的作用。論文采用msp430f149單片機(jī)作為無線發(fā)送和接收控制芯片,首先上位機(jī)將控制命令通過計(jì)算機(jī)串口傳輸?shù)絾纹瑱C(jī)中,然后單片機(jī)控制無線發(fā)射裝置將指令以廣播的方式發(fā)送給裝有無線接收芯片的足球機(jī)器人,最后機(jī)器人上的控制芯片按照接收到的指令決定足球機(jī)器人左右輪的轉(zhuǎn)速,從而實(shí)現(xiàn)對足球機(jī)器人的控制。

針對圖書館圖書借閱、上下架和傳送整理的智能化需求,設(shè)計(jì)、開發(fā)了一種基于分布式結(jié)構(gòu)的圖書整理機(jī)器人系統(tǒng).該系統(tǒng)由循跡移動底盤、圖書夾取機(jī)械臂和人機(jī)交互界面3部分組成.圖書整理機(jī)器人系統(tǒng)采用plc和單片機(jī)作為主控單元,利用超聲波傳感器和灰度循跡傳感器作為障礙檢測及巡線定位模塊,采用三軸直角坐標(biāo)運(yùn)動平臺和mg995舵機(jī)作為機(jī)械臂的三維運(yùn)動機(jī)械臂的驅(qū)動裝置.通過visu＋開發(fā)的人機(jī)交互界面選取圖書信息,可以在無人干預(yù)的情況下,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的巡線定位、超聲波避障、自動取/還書籍和實(shí)時(shí)通信.經(jīng)過原理樣機(jī)的搭建和實(shí)際測試,驗(yàn)證了系統(tǒng)的可行性和正確性.該系統(tǒng)設(shè)計(jì)簡單、節(jié)能環(huán)保、自動化執(zhí)行效率高,能夠降低圖書館員的勞動強(qiáng)度,適用于各類大、中、小型圖書館和閱覽室,具有廣闊的應(yīng)用空間.

本設(shè)計(jì)電路具有基本圖形的顯示、文字顯示功能、led燈亮暗自動調(diào)節(jié)等功能。通過按住按鈕依次調(diào)用程序配合電機(jī)轉(zhuǎn)動實(shí)現(xiàn)開機(jī)自檢、同心圓、雙漸開線等功能顯示。

89525400.xls砼包封 高寬數(shù)量高寬數(shù)量高寬數(shù)量高寬數(shù)量模板高寬數(shù)量模板 1p7530.20.821.0626.250.150.462.080.070.460.974.230.20.261.5712.08 2p7555.30.821.1853.510.150.584.810.070.582.257.740.20.384.2022.12 3p7552.80.9451.3868.860.150.584.590.070.582.147.390.3250.386.5234.32 4p7560.50.9451.3878.900.150.585.260.070.582.468.470.3250.387.4739.33 6p7526.10.9

根據(jù)視覺暫留原理，設(shè)計(jì)了一種線陣led圖文顯示系統(tǒng)。選用ti公司的msp430g2553單片機(jī)為主控制器，用直流電機(jī)帶動線陣led電路板高速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)過不同位置時(shí)，點(diǎn)亮相應(yīng)的led，在旋轉(zhuǎn)平面上顯示靜態(tài)或動態(tài)圖文信息，通過光敏元件感應(yīng)外界光照強(qiáng)度控制led燈亮暗程度。該系統(tǒng)具有成本低、驅(qū)動簡單、視角廣、耗能低等優(yōu)點(diǎn)。

msp430系列單片機(jī)是一種超低耗性能的單片機(jī)品種。本文介紹了一種基于msp430f149的gsm電子門匙的設(shè)計(jì),并且通過調(diào)試,給出此方案的可行性結(jié)論。

電纜溝道智能巡檢機(jī)器人研究,是一種基于集成檢測和自動控制技術(shù)的巡檢裝置,該裝置配置的溫濕度傳感器、熱成像儀、攝像機(jī)、微波探傷儀和電源模塊等能實(shí)現(xiàn)對電纜溝道的溫濕度、熱分布、空間成像、設(shè)備物理缺陷等情況的實(shí)時(shí)監(jiān)控,能代替人工高效率高質(zhì)量的巡檢,及時(shí)發(fā)現(xiàn)電纜溝內(nèi)的各種安全隱患,防患于未然。

本文提出一種新型的智能電表設(shè)計(jì)方案,采用ti公司超低功耗16位msp430單片機(jī)msp430f425作為主控核心,使用內(nèi)置的液晶驅(qū)動器驅(qū)動段式液晶作為顯示設(shè)備。紅外通信作為抄表數(shù)據(jù)傳輸,系統(tǒng)具有可靠性和實(shí)用性的優(yōu)點(diǎn)。

3.3電纜管道設(shè)備

光纖激光作為第三代激光技術(shù)的代表,具有其他激光器無可比擬的技術(shù)優(yōu)越性和廣闊的應(yīng)用發(fā)展空間,將會逐步取代全球大部分高功率co2激光器和絕大部分yag激光器。利用光纖激光器的優(yōu)點(diǎn),集成開發(fā)了第五代全新的光纖激光機(jī)器人毛化系統(tǒng),系統(tǒng)以光纖激光器為載體,協(xié)同機(jī)器人及其他設(shè)備來完成軋輥毛化作業(yè)。光纖激光毛化柔性工作站與傳統(tǒng)的co2激光毛化設(shè)備相比取得了多項(xiàng)重大突破,如系統(tǒng)采用普通機(jī)床代替昂貴的磨床實(shí)現(xiàn)毛化功能,不僅節(jié)約大量的設(shè)備投資費(fèi)用,并大幅度提高生產(chǎn)效率;系統(tǒng)對軋輥旋轉(zhuǎn)時(shí)的軸向跳動容忍度大,毛化速度大幅度提高;光纖激光毛化技術(shù)可實(shí)現(xiàn)毛化點(diǎn)形貌的任意設(shè)計(jì)以及毛化點(diǎn)的有序、無序排列;毛化成本大幅度降低,沒有三廢,是一種綠色制造技術(shù)。

介紹了基于單向運(yùn)動機(jī)構(gòu)的伸縮式管道機(jī)器人工作原理,對管道機(jī)器人整機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行合理簡化,得到等效系統(tǒng)模型。根據(jù)等效模型,分析直流伺服電機(jī)、滾珠絲杠,以及單向運(yùn)動機(jī)構(gòu)的動力學(xué)行為。為了研究系統(tǒng)的輸入電壓信號和輸出的運(yùn)動速度之間的關(guān)系,建立了機(jī)器人系統(tǒng)的完整框圖模型。利用matlab對機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行仿真,分析不同輸入信號下系統(tǒng)的響應(yīng)特性,為管道機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和控制器設(shè)計(jì)提供理論依據(jù)。

設(shè)計(jì)并研制了一種多孔板微陣列制備機(jī)器人系統(tǒng).該系統(tǒng)機(jī)械手采用3自由度移動懸臂式正交結(jié)構(gòu),利用有限元法對該機(jī)械手結(jié)構(gòu)的剛度進(jìn)行了設(shè)計(jì)計(jì)算.給出了分樣頭清洗干燥、空氣過濾凈化、濕度控制的設(shè)計(jì)方案,建立了控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)和軟件功能樹.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,樣機(jī)自動化程度高,運(yùn)行可靠,x、y軸機(jī)械手重復(fù)定位精度達(dá)到±3.6μm和±2.8μm,能滿足微陣列制需的生物學(xué)應(yīng)用需求.

目前,電能表大多采用mcu(microcontrollerunit)作為核心,需要外掛眾多的功能模塊,存在安全性、穩(wěn)定性等隱患,難以滿足現(xiàn)階段智能電網(wǎng)對電能表的需求?；谄舷到y(tǒng)的智能電表,將眾多功能模塊集成到片上,提高了智能電表的性能,縮短了開發(fā)周期。通過對基于德州儀器推出的msp430f677xiepu智能電表的設(shè)計(jì),闡述了基于片上系統(tǒng)的智能電表的優(yōu)勢和應(yīng)用前景。

本文提出一種電纜排管機(jī)器人使用的遠(yuǎn)程圖像監(jiān)控和傳輸系統(tǒng),并給出了硬件和軟件的實(shí)現(xiàn)方案。系統(tǒng)以32位arm控制器為核心,can總線為傳輸介質(zhì),采用手持嵌入式設(shè)計(jì),具有適用范圍廣,可靠性高,輕巧靈活等特點(diǎn)。