櫥柜型立體倉庫及其搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)

湖北工業(yè)大學(xué)商貿(mào)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) i 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 題目搬運(yùn)機(jī)械手plc控制系統(tǒng) 姓名涂陽龍學(xué)號(hào)0825113439 專業(yè)年級(jí)08級(jí)機(jī)電一體化4班 指導(dǎo)教師熊才高職稱高級(jí)工程師 2011年5月20日 湖北工業(yè)大學(xué)商貿(mào)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) i 摘要 隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸 普及，主要在汽車，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運(yùn),可 以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿 足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。 本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個(gè)電磁閥控制的液壓鋼來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升下降 運(yùn)動(dòng)及夾緊工件的動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同的電動(dòng)機(jī)分別通過兩線圈控制電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從 而實(shí)現(xiàn)小車的快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；其動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠設(shè)置在各個(gè)不

湖北工業(yè)大學(xué)商貿(mào)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) i 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 題目搬運(yùn)機(jī)械手plc控制系統(tǒng) 姓名涂陽龍學(xué)號(hào)0825113439 專業(yè)年級(jí)08級(jí)機(jī)電一體化4班 指導(dǎo)教師熊才高職稱高級(jí)工程師 2011年5月20日 湖北工業(yè)大學(xué)商貿(mào)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) i 摘要 隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸 普及，主要在汽車，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運(yùn),可 以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿 足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。 本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個(gè)電磁閥控制的液壓鋼來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升下降 運(yùn)動(dòng)及夾緊工件的動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同的電動(dòng)機(jī)分別通過兩線圈控制電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從 而實(shí)現(xiàn)小車的快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；其動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠設(shè)置在各個(gè)不

i 目錄 第1章緒論....................................................................................................................................1 1.1工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械手）的概述.......................................................錯(cuò)誤！未定義書簽。 1.1.1工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展...................................................................................................1 1.1.2工業(yè)機(jī)器人的分類.................................

湖北工業(yè)大學(xué)商貿(mào)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) i 摘要 隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸 普及，主要在汽車，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運(yùn),可 以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿 足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。 本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個(gè)電磁閥控制的液壓鋼來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升下降 運(yùn)動(dòng)及夾緊工件的動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同的電動(dòng)機(jī)分別通過兩線圈控制電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從 而實(shí)現(xiàn)小車的快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；其動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠設(shè)置在各個(gè)不同部位的 行程開關(guān)(sq1---sq9)產(chǎn)生的通斷信號(hào)傳輸?shù)絧lc控制器，通過plc內(nèi)部程序輸出不同的 信號(hào)，從而驅(qū)動(dòng)外部線圈來控制電動(dòng)機(jī)或電磁閥產(chǎn)生不同的動(dòng)作，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的精確定 位；其動(dòng)作過程包括：下降、夾緊、上升、慢進(jìn)、快進(jìn)、慢進(jìn)、延時(shí)、下降、放松、上升

曲軸搬運(yùn)機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì) 學(xué)士學(xué)位論文 本文是本人自己的全套畢業(yè)設(shè)計(jì)，包括任務(wù)書的書寫、cad總裝圖的繪制、所 有零件的零件圖的繪制、ug的建模以及運(yùn)動(dòng)仿真、答辯ppt以及動(dòng)畫的制作，最 下面有相關(guān)的截圖。保證原創(chuàng)，必要時(shí)可以講解，需要的聯(lián)系qq: 527946163 i 學(xué)士學(xué)位論文 摘要 機(jī)械手也被稱為自動(dòng)手。工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技 術(shù)，并已漸成為現(xiàn)代機(jī)械制造系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。這種新技術(shù)發(fā)展很快， 逐漸形成一門新興的學(xué)科一機(jī)械手工程。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手也越來越多 的地被應(yīng)用。在機(jī)械工業(yè)中，鑄、焊、鉚、沖、壓、熱處理、機(jī)械加工、裝配、檢 驗(yàn)、噴漆、電鍍等工種都有應(yīng)用的實(shí)理。其他部門，如輕工業(yè)、建筑業(yè)、國防工業(yè) 等工作中也均有所應(yīng)用。 本文將設(shè)計(jì)一臺(tái)四自由度的曲軸搬運(yùn)上線機(jī)械手，目的是為了提高曲軸加工過 程中的勞動(dòng)生產(chǎn)率，實(shí)現(xiàn)機(jī)械加工

畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告 題目：曲軸自動(dòng)搬運(yùn)上線機(jī)械手設(shè)計(jì) 2010年3月25日 開題報(bào)告填寫要求 1．開題報(bào)告（含“文獻(xiàn)綜述”）作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委 員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)教師指 導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導(dǎo)教師簽 署意見及所在專業(yè)審查后生效。 2．開題報(bào)告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按此電子文檔標(biāo) 準(zhǔn)格式（可從教務(wù)處網(wǎng)頁上下載）打印，禁止打印在其它紙上后剪 貼，完成后應(yīng)及時(shí)交給指導(dǎo)教師簽署意見。 3．“文獻(xiàn)綜述”應(yīng)按論文的格式成文，并直接書寫（或打?。?在本開題報(bào)告第一欄目內(nèi)，學(xué)生寫文獻(xiàn)綜述的參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于10 篇（不包括辭典、手冊(cè)），其中至少應(yīng)包括1篇外文資料；對(duì)于重 要的參考文獻(xiàn)應(yīng)附原件復(fù)印件，作為附件裝訂在開題報(bào)告的最后。 4．統(tǒng)一用a4紙，并裝訂單獨(dú)成冊(cè)，隨《畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說 明書》等

i 摘要 機(jī)械手在先進(jìn)制造領(lǐng)域中扮演著極其重要的角色。它可以搬運(yùn)貨物、分揀物 品、代替人的繁重勞動(dòng)?？梢詫?shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作 以保護(hù)人身安全，因此被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部 門。 本文在縱觀了近年來機(jī)械手發(fā)展?fàn)顩r的基礎(chǔ)上，結(jié)合機(jī)械手方面的設(shè)計(jì)，對(duì) 機(jī)械手技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)的分析，提出了用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)和plc控制的設(shè)計(jì)方案。采用 整體化的設(shè)計(jì)思想，充分考慮了軟、硬件各自的特點(diǎn)并進(jìn)行互補(bǔ)優(yōu)化。對(duì)玻璃搬 運(yùn)機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)、執(zhí)行結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì)。在其 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中采用氣壓驅(qū)動(dòng)，控制系統(tǒng)中選擇plc的控制單元來完成系統(tǒng)功能的初 始化、機(jī)械手的移動(dòng)、故障報(bào)警等功能。最后提出了一種簡單、易于實(shí)現(xiàn)、理論 意義明確的控制策略。 通過以上部分的工作，得出了經(jīng)濟(jì)型、實(shí)用型、高可靠型玻璃搬運(yùn)機(jī)械手的 設(shè)計(jì)方案，對(duì)其他經(jīng)濟(jì)型plc控制

針對(duì)音圈馬達(dá)這種微型零件的自動(dòng)裝配,設(shè)計(jì)了一種真空吸盤式擒縱機(jī)械手,并依據(jù)擒縱機(jī)械手在工作過程中的穩(wěn)定性與定位精度的要求,進(jìn)行了動(dòng)態(tài)特性分析,找出了擒縱機(jī)械手在上升和下降過程中的陣型和最大位移量。

基于dobot機(jī)械臂設(shè)計(jì)原理確定結(jié)構(gòu)尺寸,結(jié)合plc實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),完成四軸搬運(yùn)機(jī)械手實(shí)驗(yàn)裝置的研制。該裝置控制系統(tǒng)采用大工計(jì)控mac1610運(yùn)動(dòng)控制器,控制四個(gè)步進(jìn)電機(jī),完成搬運(yùn)功能。同時(shí)采用觸摸屏作為人機(jī)交互設(shè)備,對(duì)各關(guān)節(jié)進(jìn)行調(diào)試,根據(jù)記錄的各關(guān)節(jié)的位置,完成示教再現(xiàn)功能。機(jī)械手結(jié)構(gòu)緊湊,控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)簡潔、界面友好。

1 目錄 摘要:本設(shè)計(jì)的機(jī)械手是基于提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、產(chǎn)品質(zhì)量和經(jīng)濟(jì)效益，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度 而設(shè)計(jì)的。在某些勞動(dòng)條件極其惡劣的條件下，工人難以用手工工作，可用本機(jī)械手代替人力勞動(dòng)。 本設(shè)計(jì)為四自由度圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)械手，其工作方向?yàn)閮蓚€(gè)直線方向和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)方向。 本設(shè)計(jì)中的四自由度棒料搬運(yùn)機(jī)械手，主要是針對(duì)質(zhì)量少于2kg的圓形棒料的搬運(yùn)。通過氣爪 手指的不同選擇可滿足直徑小于60mm的棒料的搬運(yùn)。在控制器的作用下，機(jī)械手執(zhí)行將工件從一 條流水線拿到另一條流水線并把工件翻轉(zhuǎn)過來這一簡單的動(dòng)作. 關(guān)鍵詞：四自由度；機(jī)械手；搬運(yùn)；工業(yè)機(jī)器人 thefourdegrees-of-freedombarmanipulatordesigns abstract:thispaperdesignforenhancesthelaborproductivity,p

目錄 -iv- 目錄 摘要.........................................................................................................i abstract（英文摘要）...........................................................................ⅱ 目錄.........................................................................................................iv 第一章引言.........................................................

為了提高工業(yè)自動(dòng)線中工件的搬運(yùn)效率,設(shè)計(jì)了五自由度搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)?；跈C(jī)械手的結(jié)構(gòu)與功能,詳細(xì)介紹了該機(jī)械手的硬件設(shè)計(jì)與軟件編程思路。該系統(tǒng)以s7-200plc為控制核心,smart700ie作為監(jiān)控界面。其運(yùn)行結(jié)果表明,系統(tǒng)具有操作簡單、運(yùn)行穩(wěn)定可靠、可視化等優(yōu)點(diǎn),不僅能夠有效提高機(jī)械手的生產(chǎn)效率和自動(dòng)化程度,還可實(shí)現(xiàn)運(yùn)行過程的自動(dòng)監(jiān)控,具有較好的應(yīng)用前景。

1 設(shè)計(jì)題目搬運(yùn)機(jī)械手plc控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名孫飛龍 學(xué)號(hào)02030801013 專業(yè)班級(jí)機(jī)電一體化（1）班 指導(dǎo)老師張?zhí)m仙 機(jī)電工程系 2 搬運(yùn)機(jī)械手plc控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì) 摘要 隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用 也逐漸普及，主要在汽車，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨 物裝卸調(diào)運(yùn),可以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn) 方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。 本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個(gè)電磁閥控制的液壓鋼來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上 升下降運(yùn)動(dòng)及夾緊工件的動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同的電動(dòng)機(jī)分別通過兩線圈控制電動(dòng)機(jī) 的正反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)小車的快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；其動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠設(shè) 置在各個(gè)不同部位的行程開關(guān)(sq1---sq9)產(chǎn)生的通斷信號(hào)

四自由度搬運(yùn)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 作者：耿躍峰，夏政偉，gengyue-feng，xiazheng-wei 作者單位：許昌學(xué)院電氣信息工程學(xué)院,河南許昌,461000 刊名：液壓與氣動(dòng) 英文刊名：chinesehydraulics&pneumatics 年，卷(期)：2012(2) 本文鏈接：http://d.g.wanfangdata.com.cn/periodical_yyyqd201202015.aspx

畢業(yè)設(shè)計(jì)（說明書） 題目曲軸搬運(yùn)機(jī)械手 專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師 論文字?jǐn)?shù) 完成日期2010年5月 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 摘要：隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和自動(dòng)化生產(chǎn)線在企業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)中的廣泛應(yīng)用，機(jī)械手作為自動(dòng) 化生產(chǎn)線的重要組成部分也得到了長足的發(fā)展和進(jìn)步。尤其是隨著機(jī)械結(jié)構(gòu)的優(yōu)化，氣動(dòng)、 液壓技術(shù)的成熟，控制元件的發(fā)展和控制方式的不斷改進(jìn)和創(chuàng)新，機(jī)械手的動(dòng)作精確性、控 制靈活性和工作可靠性得到了明顯的改善。機(jī)械手的出現(xiàn)在減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度和難度、提高 工作效率和質(zhì)量、降低生產(chǎn)成本上做出了突出貢獻(xiàn)，機(jī)械手的發(fā)展在企業(yè)的發(fā)展和創(chuàng)收上起 到了舉足輕重的作用。本課題是一個(gè)機(jī)、電結(jié)合較為緊密的實(shí)用性項(xiàng)目，文中對(duì)plc的應(yīng) 用、機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)、控制方法的選擇等方面進(jìn)行了必要的探討。最后，總結(jié)了全文，指出 了機(jī)械手的改進(jìn)措施、

針對(duì)動(dòng)力電池組裝線卷繞段至平壓段輸送線之間需要人工搬運(yùn)電芯,自動(dòng)化程度低,勞動(dòng)強(qiáng)度大的現(xiàn)狀,文中提出將自動(dòng)化搬運(yùn)機(jī)械手引入到動(dòng)力電池組裝線的生產(chǎn)過程中,使用機(jī)械手代替人員簡單重復(fù)的搬運(yùn)勞動(dòng)。搬運(yùn)機(jī)械手將卷繞段輸送線上的電芯,自動(dòng)取料放置到平壓段輸送線上,實(shí)現(xiàn)兩段輸送線間的自動(dòng)化連接,提高電芯搬運(yùn)的自動(dòng)化程度,降低勞動(dòng)強(qiáng)度,提高生產(chǎn)效率。

國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)批準(zhǔn)成立了全國連續(xù)搬運(yùn)機(jī)械標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)，其編號(hào)為sac／tc331，秘書處承擔(dān)單位為北京起重運(yùn)輸研究所。全國連續(xù)搬運(yùn)機(jī)械標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)主要負(fù)責(zé)輸送機(jī)械、給料機(jī)械、裝卸機(jī)械及液力偶合器等液力傳動(dòng)機(jī)械領(lǐng)域的標(biāo)準(zhǔn)化工作，對(duì)口國際標(biāo)準(zhǔn)化組織連續(xù)式機(jī)械裝卸設(shè)備技術(shù)委員會(huì)（iso/tc101）。

86四自由度棒料搬運(yùn)工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)

-! 河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校 課程設(shè)計(jì)報(bào)告書 課程名稱：《plc技術(shù)與工程應(yīng)用》 課題名稱：立體倉庫電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 系部名稱：自動(dòng)控制系 專業(yè)班級(jí)： 姓名： 學(xué)號(hào)： 2015年06月27日 -! 設(shè)計(jì)任務(wù)書 設(shè)計(jì)目的： 1、學(xué)習(xí)plc電氣控制系統(tǒng)的開發(fā)過程和系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路； 2、鍛煉實(shí)際應(yīng)用程序開發(fā)能力； 3、提高電氣制圖、流程圖繪制及辦公文檔編輯能力。 設(shè)計(jì)要求： 1.設(shè)置叉車復(fù)位按鈕 2.叉車每次的工件輸送過程，都應(yīng)該從初始位置開始。定義縮 進(jìn)極限、下行極限、左行極限同時(shí)滿足時(shí)為叉車初始位置。 3.開機(jī)運(yùn)行時(shí)，叉車應(yīng)該首先自動(dòng)回到初始位置；若遇到特殊 情況，叉車停在非初始位置，按下復(fù)位按鈕即可實(shí)現(xiàn)復(fù)位。 4.設(shè)置選倉按鈕、進(jìn)出庫按鈕。 5.根據(jù)選倉按鈕1，選倉按鈕2的不同組合來選定倉庫號(hào)。選 好倉庫后，按下進(jìn)庫按鈕，叉車能實(shí)現(xiàn)右行→

對(duì)于港口行業(yè)首座自動(dòng)化立體倉庫,秦皇島立體倉庫主要用于存儲(chǔ)東港區(qū)大型設(shè)備備件。由于港口設(shè)備備件具有重量大、數(shù)量多、領(lǐng)用及時(shí)等特點(diǎn),在貨位分配策略中重點(diǎn)考慮了貨物重量集中對(duì)高層貨架承重影響以及分散存放滿足港口備件出庫及時(shí)性等因素,進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。

勝利油田供應(yīng)處 物資總庫新址規(guī)劃方案 山東蘭劍物流科技股份有限公司 2012年8月 1 目錄 一、勝利油田物資總庫現(xiàn)狀及規(guī)劃必要性.................................................................2 二、規(guī)劃思路及原則.......................................................................................................3 三、物資總庫新址總體及各功能分區(qū)規(guī)劃方案......................................................4 1.規(guī)劃依據(jù)........................................................

一.櫥柜中常見的櫥柜柜體規(guī)格 上柜：（高度）650mm-700mm（深度）350mm 下柜：（高度）750mm-800mm（深度）580mm 商家的柜體規(guī)格一般都會(huì)符合常見的規(guī)格，如果有異型、超高、超寬等特殊要求的話，可以和櫥柜 商自行商定，但是需要增加一定的費(fèi)用。 二.門板 目前市場(chǎng)上常見的櫥柜門板主要有以下幾種： 雙飾面板：表面平整,不易變形,色澤鮮艷,耐高溫、耐磨性好.雙飾面板櫥柜安裝后需要注意貼邊是否貼合， 牢靠。 uv面板：表面光亮，色澤鮮艷，不退色，不變色，耐高溫，耐刮擦。uv面板櫥柜現(xiàn)在已逐步成為用戶選擇 的主流。 模壓面板：以密度板為基礎(chǔ)加工成各種形狀,再以面膜pvc作帖面,經(jīng)高溫?zé)釅憾? 面膜有國產(chǎn)和進(jìn)口之分,進(jìn)口面膜的耐磨性較好,不退色.膜壓面板櫥柜安裝后需要注意壓膜是否均勻，有 沒有氣泡。 烤漆面板：色澤艷麗