機載式大功率風力滅火機機械臂應用及分析

滅火機器人 機器人這個概念早已家喻戶曉,它是自動執(zhí)行工作的機器裝置,可以協(xié)助或者取代人類從 事多種工作。由機器人來代替人類在危險的工作環(huán)境中工作,尤其是特殊緊急險情等危害公 共安全時,機器人發(fā)揮著越來越重要的作用。本文僅就消防機器人在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀做簡 要介紹,并對消防機器人在實際中的應用及改進方向做較為詳盡的闡述,供廣大同仁參考。 “機器人”一詞問世以來,一直成為高科技高尖端的代名詞。世界發(fā)達國家均在機器人 的研發(fā)上投入大量的人力財力。機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置,可以協(xié)助或者取代人類 從事多種工作。近年來,機器人已經(jīng)在很多國家的多個行業(yè)逐步代替了手工,是人力資源匱乏 國家解決勞動力問題的上佳選擇。而由機器人來代替人類在危險的工作環(huán)境中工作,尤其是 危害公共安全的火災、毒氣、爆炸等特殊緊急險情時,機器人發(fā)揮著越來越重要的作用。消 防事業(yè)直接服務于經(jīng)濟建設,高

為有效地應對目前日益復雜的滅火環(huán)境,減少不必要的人員傷亡,根據(jù)火災現(xiàn)場實際環(huán)境,針對現(xiàn)有滅火機器人研究所存在的問題,對機器人滅火技術(shù)進行研究并自主研發(fā)了基于atmega單片機技術(shù)的滅火機器人系統(tǒng),該系統(tǒng)設計了獨特的轉(zhuǎn)臂滅火機構(gòu)和噴水滅火裝置。經(jīng)滅火實驗驗證,該系統(tǒng)可有效地提高滅火質(zhì)量和效率,為滅火機器人的實際應用和推廣提供支持。

消防設施的種類及配置——滅火機 滅火機 化工廠房、庫房、露天設備、生產(chǎn)裝置區(qū)、貯罐區(qū)，除應設置固定 滅火設施外，還應設置小型滅火機，以利撲救初起火災。 常用的滅火機類型及其性能、用途如表13—32。 表15—32滅火機性能及用途 滅火機類型 泡沫滅火機 二氧化碳滅火機 干粉滅火機 “1211”滅火機 四氯化碳滅火機 規(guī)格 10升65～130升 2公斤以下2～3公斤5～7公斤 8公斤50公斤 1公斤2公斤3公斤 3公斤以下2～3公斤6～8公斤 藥劑 筒內(nèi)裝有碳酸氫鈉、發(fā)沫劑和硫酸鋁溶液 瓶內(nèi)裝有壓縮成液體的二氧化碳 鋼筒內(nèi)裝有鉀鹽(或鈉鹽)干粉。并備有盛裝壓縮氣體的小鋼瓶 鋼筒內(nèi)充裝二氟一氯一溴甲烷，并充填壓縮氮氣 瓶內(nèi)裝有四氯化碳液體并加有一定壓力 用途 撲救固體物質(zhì)或其他易燃液體火災。不能撲救忌水和帶電設備火災 撲救電氣，精密儀器，油類

氣體滅火系統(tǒng)滅火機理 氣體滅火系統(tǒng)的滅火機理與氣體滅火劑屬性有密不可分的關(guān)系，不同的滅火劑其滅火機 理也各不相同，本節(jié)主要介紹四類常見氣體滅火系統(tǒng)的滅火機理。 一、二氧化碳滅火系統(tǒng) 二氧化碳滅火作用主要在于窒息，其次是冷卻。在常溫常壓條件下，二氧化碳的物態(tài)為 氣相，當貯存于密封高壓氣瓶中，低于臨界溫度31.4℃時是以氣、液兩相共存的。在滅 火過程中，當二氧化碳從貯存氣瓶中釋放出來，壓力驟然下降，使得二氧化碳由液態(tài)轉(zhuǎn) 變成氣態(tài)，分布于燃燒物的周圍，稀釋空氣中的氧含量。氧含量降低會使燃燒時熱的產(chǎn) 生率減小，而當熱產(chǎn)生率減小到低于熱散失率的程度，燃燒就會停止下來。這是二氧化 碳所產(chǎn)生的窒息作用。另一方面，二氧化碳施放時又因焓降的關(guān)系，溫度急劇下降，形 成細微的固體干冰粒子，干冰吸取其周圍的熱量而升華，即能產(chǎn)生冷卻燃燒物的作用。 二、七氟丙烷滅火系統(tǒng) 七氟丙烷滅火劑是一種無色無味、不導電的氣

維護保養(yǎng)內(nèi)容保養(yǎng)記錄 消防供電主備電檢查 火災報警探 測器 測試報警功能 報警按鈕測試報警功能 警報裝置測試警報功能 報警控制器 測試報警功能、故障報警 功能、火警優(yōu)先功能、打 印機打印功能 聯(lián)動控制設 備 測試聯(lián)動控制和顯示功能 瓶組與儲罐核對滅火劑儲存量和壓力 氣體滅火控 制盤 測試模擬啟動 切斷正常供電，測量照度 和備電工作時間 項目地址：北京市朝陽區(qū)酒仙橋路四號 檢測日期： 應急照明 氣體滅火系統(tǒng) 甲方代表（簽名）： 維護保養(yǎng)人員（簽名）： 備注： 火災報警系統(tǒng) 火災自動報警、氣體滅火系統(tǒng)維護保養(yǎng)記錄表 項目名稱：北京正東電子動力集團有限公司數(shù)據(jù)機房消防維護保養(yǎng) 維護保養(yǎng)單位：北京安征昊消防技術(shù)服務有限公司 維護保養(yǎng)項目 建設單位（甲方）：北京正東電子動力集團有限公司

依據(jù)機器人滅火比賽規(guī)則,本文設計基于門口檢測策略的滅火機器人,在已有機器人的基礎上對各種傳感器進行科學布局,實現(xiàn)火源門口檢測功能。主要實現(xiàn)了避障、尋火、滅火和回家四個模塊。實驗表明本文的滅火策略的滅火時間大大縮短。

為提高智能滅火機器人距離和火焰檢測的準確性,設計了由超聲波、紅外測距模塊和數(shù)據(jù)融合模塊組成的測距避障子系統(tǒng);由紅外火焰檢測模塊、數(shù)據(jù)融合模塊組成的火焰檢測子系統(tǒng),在此基礎上,采用自適應加權(quán)數(shù)據(jù)融合算法分別對多傳感器檢測的距離和火焰信息進行融合,以提高對火源目標判斷的準確度。實驗結(jié)果表明,設計的智能滅火機器人傳感器軟硬件系統(tǒng)測量相對誤差小,能很好的反映火災現(xiàn)場信息,滿足火情探測和滅火需要。

大功率外轉(zhuǎn)子永磁直驅(qū)風力發(fā)電機的設計及優(yōu)化

課程設計說明書 題目：智能車及裝配機器人系統(tǒng)的設計與制作 2011年10月 1 目錄 1.摘要···························································1 2.前言···························································1 3.方案論證·······················································1 4.硬件設計·······················································4 5.軟件設計·······················································5 6.修改建議··················

本文利用ｄ’ａｌｅｍｂｅｒｔ原理建立了單桿柔性機械的動力學方程，并用模態(tài)展開法對其進行了離散化。最后，給出了計算機模擬結(jié)果。為進一步開展多桿柔性機械臂動力學分析其控制打下了基礎。

十三五重點項目-旋臂式大功率風力發(fā) 動機項目資金申請報告 項目編制單位：北京智博睿投資咨詢有限公司 1 資金申請報告是項目投資者為獲得政府專項資金支持而出具的一 種報告。政府資金支持包括投資無償補助、獎勵、轉(zhuǎn)貸和貸款貼息等 方式，政府只審批資金申請報告。一般需要委托具有工程咨詢資格的 單位編寫資金申請報告。 政府資金支持包括投資無償補助、獎勵、轉(zhuǎn)貸和貸款貼息等方式， 政府只審批資金申請報告，決定是否給予資金扶持。其具體的審批權(quán) 限和利用方式如下： (1)政府投資補助的項目的資金申請報告 （a）能夠推進科技進步和高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)化，及對經(jīng)濟結(jié)構(gòu)調(diào)整有 重要帶動和引導作用的產(chǎn)業(yè)化項目； （b）農(nóng)業(yè)綜合開發(fā)資助農(nóng)業(yè)發(fā)展的項目； 2 （c）科技型創(chuàng)業(yè)投資項目； （d）政府支持的中小企業(yè)創(chuàng)業(yè)投資項目； （e）政府鼓勵的風險投資項目； （f）具有經(jīng)營性質(zhì)的科研開發(fā)項目； （g）國家鼓勵發(fā)展

介紹了高線風冷線風機噪聲產(chǎn)生的原因,通過增加專業(yè)環(huán)保隔聲裝置,將風機噪聲控制在國家標準要求的范圍內(nèi),實現(xiàn)了打造綠色環(huán)保企業(yè)的目標。

工業(yè)機械臂實驗平臺設計_吳振宇

研究了ppr型平面欠驅(qū)動機械臂(第1個關(guān)節(jié)和第2個關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié)且是受控的,第3個關(guān)節(jié)為被動的轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié))在水平面運動的點位控制問題.首先,通過輸入和坐標變換方法,系統(tǒng)的動力學方程被變換成二階鏈式形式.其次,提出用反步法推導出保證系統(tǒng)指數(shù)漸近穩(wěn)定的控制器.仿真結(jié)果表明,機械臂能夠穩(wěn)定地從任意初始位置運動到任意給定的位置,從而證明了控制器設計的有效性.

以豎直平面內(nèi)雙連桿彈性機械臂bernoulli-euler梁為對象,用lagrange方程建立了雙連桿彈性機械臂懸臂梁模式分布參數(shù)動力學方程,并進行離散化,得出可進行數(shù)值仿真的動力學方程.

為研究機械手在鉆孔工作過程中的動力學響應情況,建立機械手的剛?cè)狁詈蟿恿W數(shù)學方程,再以有限元法和多體動力學軟件為基礎,建立機載鉆孔機械手的剛?cè)狁詈蟿恿W模型。以鉆頭工作過程中的隨機工作阻力為載荷,研究伸縮臂的大剛度小變形與鉆桿的小剛度大變形對機械手的動態(tài)性能的影響。通過對比仿真結(jié)果可知,鉆桿、伸縮臂的柔性變形對鉆頭的運動精度影響很大,但其對鉆頭的速度、加速度影響相對較弱。研究結(jié)果表明,利用剛?cè)狁詈夏Ｐ?能夠有效模擬機械手在鉆孔過程中的動力學響應過程,為機械手的智能控制研究提供依據(jù)。

大功率工業(yè)電暖風機 工業(yè)電暖風機是指用于工廠、車間等工業(yè)領(lǐng)域的電取暖設備，主要由空氣加熱器和風機 組成，采用先進高效的不發(fā)紅電熱管，機內(nèi)配有進口高效輕觸發(fā)動開關(guān)，操作簡便可靠。適 用于空氣允許再循環(huán)的各種類型車間，當空氣中不含灰塵，易燃性的氣體時，可作為循環(huán)空 氣采暖之用。工業(yè)電暖風機是現(xiàn)代工業(yè)熱源升級換代的首選產(chǎn)品，是熱風輸送爐、干燥爐、 烘箱、封裝機等自動化機械的最佳熱風源配置。 工業(yè)電暖風機的特點 1．溫度連續(xù)可調(diào)； 2．雙重自動過熱保護，手動重啟裝置； 3．特有暖風啟動和自動冷卻停機裝置。電熱管預加熱到一定溫度后才自動啟動風扇， 確保暖風即開即有；停止加熱后，風機自動運行一段時間確保整機冷卻到合適溫度后自動停 機，增強了設備的安全性和操作的方便性，采用高品質(zhì)元器件和材料，確保產(chǎn)品質(zhì)量； 5．內(nèi)部導線采用耐高溫硅膠線，延長使用壽命； 6．采用進口接插件，確保電器連

森林防火名門新秀——林海6MF—28風力滅火機

當今科技與經(jīng)濟飛速發(fā)展,人們愈來愈注重環(huán)境保護,然而森林火災近年來頻發(fā)、累發(fā),世界各國深受其影響。我國對森林資源的保護力度在不斷加強,但是由于對環(huán)境的破壞導致的氣候異常現(xiàn)象,使保護森林資源工作變得困難,因此,發(fā)展護林防火裝備及機具意義重大,并且保護滅火人員的生命安全變得越來越重要。文章對國內(nèi)現(xiàn)有的基于履帶動力底盤的風力滅火機研究現(xiàn)狀進行綜述,并提出存在的問題,為后續(xù)基于履帶動力底盤的風力滅火機的研究提出相關(guān)展望。

大功率風力發(fā)電機基礎底法蘭需要整體鍛造成型,由于工藝條件限制,造成制造成本較高?，F(xiàn)改由四塊法蘭片拼裝,然后與基礎環(huán)焊接而成,為了評估其疲勞強度,對其進行疲勞分析。采用中國船級社提供的參考疲勞s-n曲線,使用ansys建模先進行靜力分析計算,再通過疲勞計算模塊,計算其疲勞損傷,通過計算,在設計壽命期內(nèi),底法蘭所發(fā)生的疲勞破壞為0.408。

講述了用psd構(gòu)造柔性臂末端振動測量系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)過程,包括測量原理,光學系統(tǒng)的構(gòu)造,psd的后續(xù)處理電路和系統(tǒng)標定等。介紹了一個基于psd的雙連桿柔性機械臂末端振動的測量系統(tǒng)及實驗結(jié)果。測量準確度達0.1mm。

我單位機房共有6部100kw短波發(fā)射機,由于短波發(fā)射機擁有調(diào)制變壓器、采用蒸發(fā)冷卻的電子管、高末調(diào)載電容等一系列發(fā)熱元器件,在夏季時常常因為發(fā)射機房配備的冷凝室室溫過高,而導致冷凝器水溫過高,從而引起設備的不穩(wěn)定。因此,一種低成本、維護簡便的機房降溫平臺顯得尤為重要。