鋁錠碼垛機械手設(shè)計

1 河南科技學院 2009屆本科畢業(yè)論文（設(shè)計） 論文題目：工業(yè)機械手設(shè)計 學生姓名：王凱 所在院系：機電學院 所學專業(yè)：機電技術(shù)教育 導師姓名：王振寧 完成時間：2009年5月20日 2 摘要 在機械制造業(yè)中，機械手已被廣泛應(yīng)用，從而大大的改善了工人的勞動條件， 顯著的提高勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐，本設(shè)計通過 對機械手各主要組成部分（手部、手腕、手臂和機身等）分析，從而確定各主要 組成部分的結(jié)構(gòu)，在此基礎(chǔ)上對機械手進行設(shè)計計算，從而確定裝配總圖。通過 此次機械手設(shè)計，掌握相關(guān)機械手設(shè)計的主要步驟，對于cad/cam軟件應(yīng)用方 面有了進一步的提高。 關(guān)鍵詞：機械手，設(shè)計，手部，手腕，手臂，機身，結(jié)構(gòu) 3 thedesignofindustrymanipulator abstract inthemechanicalmanufac

沈陽理工大學應(yīng)用技術(shù)學院畢業(yè)設(shè)計說明書 1 前言 工業(yè)機械手是近幾年來出現(xiàn)的一種技術(shù)裝備，它能夠仿人體上肢的某些動 作，在生產(chǎn)中代替人搬運物體或操持工具進行操作。因此，機械手的應(yīng)用越來越 普遍，并有著廣泛的發(fā)展前途。 為了提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率，減輕工人的勞動，并且可保證產(chǎn) 品的質(zhì)量。 在設(shè)計機械手之前，我們到工廠進行了實地考察對其結(jié)構(gòu)、運動形式進行研 究和分析?；匦Ｖ?，通過查找有關(guān)資料進行機械手的初步設(shè)計和計算。 通過這次設(shè)計，培養(yǎng)了我們綜合運用所學的理論知識掌握了工程設(shè)計的一般 程序，建立了正確的設(shè)計思想，使我們學到了許多在課堂上沒有學到的知識，為 我們將來的工作奠定了一定的基礎(chǔ)。 在設(shè)計過程中得到了老師的指導和幫助，在此向您表示感謝。 由于我們的能力有限，在計算和結(jié)構(gòu)中難免會出現(xiàn)缺點錯誤，真誠期待各位 領(lǐng)導和各位老師給予批評指正。 沈陽理工大學應(yīng)用技

摘要 i 摘要 本設(shè)計為沖床上料機械手設(shè)計?；緟?shù)為：升降行程135mm，手臂回轉(zhuǎn)角度 為105°。此機械手能以34次/分的頻率，傳送重0.5公斤重的硒鋼片。 該機械手采用氣壓傳動方式驅(qū)動，氣缸最大壓力為0.7mpa，為提高氣缸活塞密 封的可靠性，活塞采用2個o型環(huán)密封。機械手的的抓取部分為吸附式，采用2個 型號為zp16un的真空吸盤，吸盤提升力由真空泵提供。機械手工作時，氣缸推動 活塞桿作升降運動?；钊麠U的中部裝有一個深溝球軸承，當活塞桿上下運動時，軸 承沿導向筒上的螺旋槽移動。活塞軸與手臂相連，當活塞軸作上升運動時，帶動裝 有真空吸盤的吸附式手臂作邊上升邊回轉(zhuǎn)的復合運動，將被沖壓件送到?jīng)_床上；當 活塞軸作下降運動時，帶動裝有真空吸盤的吸附式手臂作邊下降邊回轉(zhuǎn)的復合運 動，使機械手回到初始狀態(tài)，完成一個上料循環(huán)。 關(guān)鍵詞：沖床機械手氣壓傳動 a

單片機控制機械手設(shè)計

xxx大學畢業(yè)設(shè)計（論 文） 題目：工業(yè)機械手設(shè)計計算書 專業(yè)：13級機械設(shè)計制造及其自動化 年級：2013 學生姓名： 指導教師： 2015年5月2日 2 目錄 摘要???????????????????????????????1 1緒論????????????????????????????????1 1.1研究目的及意義?????????????????????????1 1.2本課題研究內(nèi)容????????????????????????2 2機械手的總體設(shè)計?????????????????????3 2.1工業(yè)機械手的組成???????????????????????3 2.1.1執(zhí)行機構(gòu)??????????????????????????3 2.1.2驅(qū)動機構(gòu)?

根據(jù)鋁錠堆垛要求,對鋁錠堆垛的動作流程作了合理的分析與規(guī)劃,研制了一種4自由度全自動化鋁錠堆垛機械手,滿足鋁錠堆垛的要求。設(shè)計了以at89c52為核心的堆垛機械手控制系統(tǒng),采用主從混合式多點串行通訊的兩級計算機控制方式,使機械手操作簡單,控制精度高,成本低。

設(shè)計了一種新型鋁錠堆垛機械手(下述簡稱機械手),通過solidworks軟件建立了機械手的幾何模型,對模型進行簡化后,利用solidworks軟件與adams軟件的接口,將模型導入adams軟件中,對模型進行運動學仿真,得到了各個關(guān)節(jié)完成動作所需的扭矩曲線和角速度曲線,從而對數(shù)據(jù)進行分析整理,并利用仿真結(jié)果,完成了模型各個關(guān)節(jié)伺服電動機的選型。該方法為后期控制系統(tǒng)的研制和實體模型的開發(fā)提供了可靠的科學依據(jù),大大縮短了產(chǎn)品研發(fā)周期,提高了產(chǎn)品質(zhì)量。

在滿足包鋼軌梁廠型鋼生產(chǎn)工藝的基礎(chǔ)上,分析目前存在的種種問題,并根據(jù)實際生產(chǎn)中具體表現(xiàn),從碼垛硬件系統(tǒng)和控制程序入手,更換碼盤、電機,優(yōu)化電機抱閘,重新設(shè)定變頻器等關(guān)鍵設(shè)備,碼垛程序進行重新編寫,滿足多品種軋制要求,解決過去每新軋制一個品種,就必須編寫相應(yīng)程序的繁瑣問題。

在滿足包鋼軌梁廠型鋼生產(chǎn)工藝的基礎(chǔ)上,分析目前存在的種種問題,并根據(jù)實際生產(chǎn)中具體表現(xiàn),從碼垛硬件系統(tǒng)和控制程序入手,更換碼盤、電機,優(yōu)化電機抱閘,重新設(shè)定變頻器等關(guān)鍵設(shè)備,碼垛程序進行重新編寫,滿足多品種軋制要求,解決過去每新軋制一個品種,就必須編寫相應(yīng)程序的繁瑣問題。

機械手設(shè)計圖紙

單臂回轉(zhuǎn)式機械手設(shè)計

針對玻璃鍍膜取料機械手的設(shè)計,首先根據(jù)該種機械手的技術(shù)要求,進行了整體方案的設(shè)計.然后用三維造型軟件對機械臂和叉形機械手進行了三維造型和虛擬裝配,并進行了虛擬運動實現(xiàn).對叉形機械手進行了力學分析,得出了叉形機械手應(yīng)力分布示意圖和叉形機械手受力后位移示意圖,通過實驗得出該機械手運行的工位數(shù)值,使用控制系統(tǒng)對其進行補償,進一步得出了該機械手運行的精準度.為玻璃鍍膜相關(guān)企業(yè)的取料工作解決了一些常見的問題.

簡要介紹了凸輪軸法蘭面加工機床上機械手的主要功能,詳細論述了機械手總體方案和各部分的機械結(jié)構(gòu),特別是對實現(xiàn)預期要求動作的各種方案進行了比較分析。

目錄 1緒論.....................................................................................................................................1 1.1機器人概述...............................................................................................................1 1.2機器人的歷史、現(xiàn)狀..............................................................................................3 1.3機器人發(fā)展趨勢...........

西南交通大學太湖學院 畢業(yè)設(shè)計(論文)說明書 -1- 第一章引言 機械工業(yè)是國民的裝備部，是為國民經(jīng)濟提供裝備和為人民生活提供耐用消費品 的產(chǎn)業(yè)。不論是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，還是新興產(chǎn)業(yè)，都離不開各種各樣的機械裝備，機械工業(yè) 所提供裝備的性能、質(zhì)量和成本，對國民經(jīng)濟各部門技術(shù)進步和經(jīng)濟效益有很大的和 直接的影響。機械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國家經(jīng)濟實力和科學技術(shù)水平的重要 標志。因此，世界各國都把發(fā)展機械工業(yè)作為發(fā)展本國經(jīng)濟的戰(zhàn)略重點之一。 工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機械手的是 工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務(wù)，在 構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機械手作業(yè) 的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。 機械手是在機械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)

卸瓶垛機以高效、自動化程度高等優(yōu)點作為啤酒生產(chǎn)標配機臺呈現(xiàn)。應(yīng)用后小缺點顯現(xiàn),為了彌補不足,我們將機械手部分動作的原真空吸盤式改造為機械氣缸夾緊式,取消真空系統(tǒng)。通過改造后,板的抓取牢固,運行良好,提高了設(shè)備效率,降低了安全隱患。

卸瓶垛機以高效、自動化程度高等優(yōu)點作為啤酒生產(chǎn)標配機臺呈現(xiàn).應(yīng)用后小缺點顯現(xiàn),為了彌補不足,我們將機械手部分動作的原真空吸盤式改造為機械氣缸夾緊式,取消真空系統(tǒng).通過改造后,板的抓取牢固,運行良好,提高了設(shè)備效率,降低了安全隱患.

碼垛機是將已裝入容器的紙箱,按一定排列碼放在托盤上,進行自動堆碼,可堆碼多層,然后推出,便于叉車運至倉庫儲存。碼垛機采用plc+觸摸屏控制,實現(xiàn)智能化操作管理,簡便、易掌握?？纱蟠蟮販p少勞動人員和降低勞動強度。采用高速、平穩(wěn)、節(jié)省空間之理念設(shè)計。采用分開式脫板,更快速、更節(jié)省空間。一機多用,調(diào)整迅速,不必為更換堆疊產(chǎn)品而煩惱。

目的為了滿足碼垛機器人能夠完成不同類型和規(guī)格包裝件的碼垛作業(yè)要求,根據(jù)具體的作業(yè)要求提出了2種不同末端執(zhí)行器的設(shè)計方案。方法通過詳細的分析和動力學計算,完成了末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)設(shè)計,并在pro/e平臺中建立了該末端執(zhí)行器的三維模型,最后分析了末端執(zhí)行器氣動系統(tǒng)問題。結(jié)果該末端執(zhí)行器能高效地處理各種形態(tài)、結(jié)構(gòu)、尺寸不同的包裝件,同時又能對同一包裝件采用不同方式處理。結(jié)論這2種末端執(zhí)行器具有很高的實用性和廣闊的應(yīng)用前景。

介紹一種沖壓設(shè)備間自動搬運用機械手的設(shè)計方案、工藝流程及設(shè)備組成。詳細介紹機械手滾珠絲杠副的設(shè)計原理及計算方法,概括介紹電磁鐵、線性滑塊、導軌、伺服電機、馬達及減速機等部件參數(shù)的確定過程。

機器人到底是大材小用，還是物有所值？發(fā)那科機器人告訴我們，作為物流系統(tǒng)的機器人化做出貢獻的大型智能機器人，其可根據(jù)需要搬運的工件選擇最佳類型。

摘要：基于d-日矩陣建立4r袋裝水泥碼垛機器人坐標系，建立機器人運動學方程，采用matlab軟件進行工作空間仿真和驗證。利用速度性能指標理論對五組初步設(shè)計的4r機器人大臂與小臂尺寸進行優(yōu)選，獲得基于機構(gòu)速度性能指標的最佳數(shù)據(jù)。該方法應(yīng)用于某水泥粉磨站袋裝水泥裝車機器人的設(shè)計中，效果良好。