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為提高煤礦井下鉆孔質(zhì)量,解決快速、準確確定鉆機開孔方位的難題,引進礦用本安型鉆機開孔定向儀,有效解決了這個問題.主要分析了定向儀快速確定鉆機擺放方位,省時省力,且不受井下巷道條件限制,準確度高,大大提高了鉆孔質(zhì)量和生產(chǎn)效率.
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目的 探討基于虛擬現(xiàn)實可視化技術(shù)的無框架立體定向機器人（CRAS）-2型引導頸椎弓根螺釘植入的可行性.方法 對3個成人顱-頸椎標本,以不同單一椎體作為獨立目標分別進行0.75 mm的薄層掃描,不同的椎體圖像序列分組在手術(shù)規(guī)劃工作站進行三維重建.然后對標本的顱頸和上位頸椎切開暴露,以完全暴露同一椎體表面突出的、細小的、惟一的（CT上能清晰顯示的）骨性標志為準;在目標椎體的薄層CT掃描圖像上,選擇突出的、容易在標本上識別的惟一性骨性標志作為空間位置注冊點,用5個自由度的CRAS-2型無框架立體定向機械臂進行靶點的注冊.將目標椎弓根和側(cè)塊作為一個容積塊對待,在每一個斷層平面上對其進行輪廓的逐層標記.在計算機軟件的輔助下進行椎弓根的三維容積重建,確定釘頭預達點為靶點后,將可能的路徑顯示在鶯建的三維模型上,并在容積塊內(nèi)調(diào)整選擇合適的路徑.利用機械臂對骨性注冊點在手術(shù)空間和圖像空間的測量結(jié)果,計算機輔助直接將手術(shù)空間中實物結(jié)構(gòu)坐標映射變換到圖像空間中去;在手術(shù)空間中移動機械臂末端的手術(shù)導引探針;當手術(shù)導引針圖像的軸向與預先設計的軌跡重合時鎖定機械臂;在機械臂末端的操作把持平臺上,嚴格按照導引方向細鉆鉆孔后,插入導向鋼針,最后CT復查驗證導向植入螺釘?shù)臏蚀_性.結(jié)果 CRAS-2型輔助椎弓根螺釘植入25枚（部分標本因為下頸椎缺失,未行椎弓根鋼釘植入）,25個椎弓根置釘中鋼絲完全與規(guī)劃路徑吻合,準確率達到100%.結(jié)論 CRAS-2型引導的頸椎弓根螺釘植入具有精確度高、操作簡便,圖像引導直觀清晰、經(jīng)濟使用等特點,有十分廣闊的應用前景.
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