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針對(duì)螺旋埋弧焊鋼管外焊,研制了一種基于視覺(jué)傳感的焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)。以視頻攝像機(jī)為傳感器,在焊接點(diǎn)前方100 mm處檢測(cè)鋼管外焊成形縫。對(duì)視頻信號(hào)進(jìn)行放大、整形、二值化處理,獲得對(duì)應(yīng)于成形縫的脈沖信號(hào),以幀中心為基準(zhǔn),利用單片機(jī)進(jìn)行偏離方向判斷及偏差值計(jì)算,并將偏差信號(hào)以脈沖方式送入交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,由交流伺服電機(jī)控制焊槍滑移臺(tái)移動(dòng),確保焊絲實(shí)時(shí)對(duì)準(zhǔn)焊縫。試驗(yàn)結(jié)果表明,焊接過(guò)程采用視頻攝像機(jī)識(shí)別鋼管外焊成形縫實(shí)現(xiàn)焊縫自動(dòng)跟蹤的方法是可行的。
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螺旋埋弧焊鋼管內(nèi)焊縫自動(dòng)跟蹤問(wèn)題，是國(guó)內(nèi)外長(zhǎng)期以來(lái)沒(méi)有很好解決的一大難題。本文對(duì)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟蹤的原理進(jìn)行了比較詳盡的分析和研究，提出了焊縫背面兩側(cè)溫度呈駝峰形分布的全新理論。作者認(rèn)為，以往人們使用的內(nèi)焊頭手動(dòng)跟蹤都是遵循駝峰理論來(lái)實(shí)現(xiàn)的。模擬手動(dòng)跟蹤，進(jìn)行仿生學(xué)研究，是實(shí)現(xiàn)內(nèi)焊縫自動(dòng)跟蹤的一種重要途徑。利用現(xiàn)代傳感技術(shù)，測(cè)出內(nèi)焊縫兩側(cè)的溫度曲線，通過(guò)微機(jī)可以很快地算出兩峰點(diǎn)Ａ１Ａ２與谷點(diǎn)Ｏ的距離，如兩點(diǎn)距離不等就隨時(shí)輸出信號(hào)去驅(qū)動(dòng)焊頭移動(dòng)達(dá)到自動(dòng)跟蹤的目的
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