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更新時(shí)間：2024.12.28
面向凹凸結(jié)構(gòu)曲面的噴漆機(jī)器人軌跡優(yōu)化研究

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針對(duì)表面有凹凸結(jié)構(gòu)的復(fù)雜曲面,采用勻速噴涂方法,曲面上曲率的變化造成涂層厚度差較大.根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)推導(dǎo)出平面上的漆膜累積速率二次函數(shù)后,采用微分幾何的面積放大定理推導(dǎo)出自由曲面上的漆膜累積速率二次函數(shù).為提高曲面上涂層厚度的一致性,采用軌跡優(yōu)化方法對(duì)表面有凹凸結(jié)構(gòu)的復(fù)雜曲面的涂層厚度差進(jìn)行補(bǔ)償.最后通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證了數(shù)學(xué)模型和優(yōu)化算法的有效性和可行性.

汽車(chē)混流自動(dòng)線頂噴漆機(jī)器人控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)和應(yīng)用

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介紹了多品種汽車(chē)混流機(jī)器人噴漆自動(dòng)線上的北京頂噴漆機(jī)器人的組成、工作過(guò)程。詳細(xì)闡述了三菱FX2NPLC控制程序設(shè)計(jì),探討了采用三菱FX2N PLC控制設(shè)備運(yùn)行的方法。同時(shí)也介紹了該控制系統(tǒng)中F930圖形操作終端用于生產(chǎn)自動(dòng)線監(jiān)控的方法。通過(guò)實(shí)際運(yùn)行表明:該頂噴漆機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)應(yīng)用是成功的,提高了生產(chǎn)效率。

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