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更新時間：2025.01.04
自由曲面噴漆機(jī)器人噴槍軌跡優(yōu)化

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根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)確定平面上的涂層累積速率二次函數(shù)后,建立了自由曲面上的漆膜厚度數(shù)學(xué)模型。在此基礎(chǔ)上生成噴漆機(jī)器人噴槍空間路徑,得出噴槍軌跡優(yōu)化設(shè)計是帶約束條件的多目標(biāo)優(yōu)化問題,并選取時間最小和漆膜厚度方差最小作為目標(biāo)函數(shù),應(yīng)用帶權(quán)無窮范數(shù)理想點(diǎn)法進(jìn)行求解。最后通過計算機(jī)仿真的結(jié)果,論證了數(shù)學(xué)模型和優(yōu)化算法的可行性。

面向凹凸結(jié)構(gòu)曲面的噴漆機(jī)器人軌跡優(yōu)化研究

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針對表面有凹凸結(jié)構(gòu)的復(fù)雜曲面,采用勻速噴涂方法,曲面上曲率的變化造成涂層厚度差較大.根據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)推導(dǎo)出平面上的漆膜累積速率二次函數(shù)后,采用微分幾何的面積放大定理推導(dǎo)出自由曲面上的漆膜累積速率二次函數(shù).為提高曲面上涂層厚度的一致性,采用軌跡優(yōu)化方法對表面有凹凸結(jié)構(gòu)的復(fù)雜曲面的涂層厚度差進(jìn)行補(bǔ)償.最后通過計算機(jī)仿真驗(yàn)證了數(shù)學(xué)模型和優(yōu)化算法的有效性和可行性.

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