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I 摘 要 本次設(shè)計(jì)的多功能機(jī)械手為液壓通用機(jī)械手，主要由手爪、手腕、 手臂、機(jī)身、機(jī)座等組成，具 備上料、翻轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)位等多種功能，并 按自動(dòng)線的統(tǒng)一生產(chǎn)節(jié)拍和生 產(chǎn)綱領(lǐng)完成以上動(dòng)作。本機(jī)械手機(jī)身 采用機(jī)座式，自動(dòng)線圍繞機(jī)座 布置，其坐標(biāo)形式為圓柱坐標(biāo) 式，具 有立柱旋轉(zhuǎn)、手臂伸縮、腕部轉(zhuǎn)動(dòng)和腕部擺動(dòng)等 4 個(gè)自由度；驅(qū)動(dòng) 方式為液壓驅(qū)動(dòng)，利用油 缸、齒輪、齒條實(shí) 現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)；利用油缸 與齒輪、齒條或鏈條實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn) 運(yùn)動(dòng)。液壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是壓力 高、體 積小，出力大，動(dòng)作平緩，并 能在中間位置停止。本次設(shè)計(jì)的機(jī)械 手能對(duì)不同物體完成多種動(dòng)作。 關(guān)鍵詞： 機(jī)械手；圓柱坐標(biāo)；液壓驅(qū)動(dòng) II Abstract The design of multi-manipulator hydraulic manipulator general, mainly by the gripper, wrist,
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I 摘 要 本次設(shè)計(jì)的多功能機(jī)械手為液壓通用機(jī)械手，主要由手爪、手腕、 手臂、機(jī)身、機(jī)座等組成，具 備上料、翻轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)位等多種功能，并 按自動(dòng)線的統(tǒng)一生產(chǎn)節(jié)拍和生 產(chǎn)綱領(lǐng)完成以上動(dòng)作。本機(jī)械手機(jī)身 采用機(jī)座式，自動(dòng)線圍繞機(jī)座 布置，其坐標(biāo)形式為圓柱坐標(biāo) 式，具 有立柱旋轉(zhuǎn)、手臂伸縮、腕部轉(zhuǎn)動(dòng)和腕部擺動(dòng)等 4 個(gè)自由度；驅(qū)動(dòng) 方式為液壓驅(qū)動(dòng)，利用油 缸、齒輪、齒條實(shí) 現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)；利用油缸 與齒輪、齒條或鏈條實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn) 運(yùn)動(dòng)。液壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是壓力 高、體 積小，出力大，動(dòng)作平緩，并 能在中間位置停止。本次設(shè)計(jì)的機(jī)械 手能對(duì)不同物體完成多種動(dòng)作。 關(guān)鍵詞： 機(jī)械手；圓柱坐標(biāo)；液壓驅(qū)動(dòng) II Abstract The design of multi-manipulator hydraulic manipulator general, mainly by the gripper, wrist,
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專題概述
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