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根據(jù)實驗數(shù)據(jù)確定平面上的涂層累積速率二次函數(shù)后,建立了自由曲面上的漆膜厚度數(shù)學模型。在此基礎(chǔ)上生成噴漆機器人噴槍空間路徑,得出噴槍軌跡優(yōu)化設(shè)計是帶約束條件的多目標優(yōu)化問題,并選取時間最小和漆膜厚度方差最小作為目標函數(shù),應用帶權(quán)無窮范數(shù)理想點法進行求解。最后通過計算機仿真的結(jié)果,論證了數(shù)學模型和優(yōu)化算法的可行性。
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根據(jù)實驗數(shù)據(jù)推出平面上漆膜累積速率二次函數(shù)后,對大型復雜曲面進行分片,在每一片上進行噴漆機器人噴槍軌跡優(yōu)化。按照兩片交界處噴槍路徑的位置關(guān)系,分三種情況討論漆膜厚度的計算方法和噴槍軌跡優(yōu)化問題,采用最速下降法和模式搜索法進行求解。最后通過計算機仿真驗證了優(yōu)化算法的可行性。
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