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提出了基于SMP實(shí)時(shí)架構(gòu)的EtherMAC實(shí)時(shí)以太網(wǎng)主站的設(shè)計(jì)方法，開(kāi)發(fā)了一種運(yùn)行于內(nèi)核空間的運(yùn)動(dòng)控制引擎，并給出了一種通過(guò)在共享內(nèi)存建立內(nèi)存堆棧方式的跨平臺(tái)編程接口設(shè)計(jì)方法。通過(guò)設(shè)計(jì)總線(xiàn)抽象層將總線(xiàn)控制資源抽象，降低了運(yùn)動(dòng)控制引擎與總線(xiàn)之間耦合性，增強(qiáng)了總線(xiàn)系統(tǒng)或從站設(shè)備的可替換性。原型機(jī)進(jìn)行功能驗(yàn)證表明，該引擎實(shí)現(xiàn)了較好的易用性和可移植性，并間接增強(qiáng)了EtherMAC的實(shí)時(shí)性能。
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并聯(lián)構(gòu)型裝備的控制復(fù)雜運(yùn)算量大,且不同構(gòu)型的并聯(lián)機(jī)構(gòu)逆解方程和結(jié)構(gòu)參數(shù)不盡相同,這對(duì)控制系統(tǒng)的運(yùn)算性能和開(kāi)放性均提出了較高要求。針對(duì)并聯(lián)裝備的控制要求和特點(diǎn),本文提出了一種基于多DSP并行處理結(jié)構(gòu)的開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制器硬件結(jié)構(gòu),該系統(tǒng)實(shí)時(shí)性好,處理速度快,能夠很好地滿(mǎn)足并聯(lián)構(gòu)型裝備高性能的控制需要。
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