工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試(ABB)

項(xiàng)目一配置機(jī)器人參數(shù)1

任務(wù)一配置機(jī)器人系統(tǒng)1

任務(wù)二配置機(jī)器人通信10

項(xiàng)目二機(jī)器人軌跡編程21

任務(wù)一操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到指定位置22

任務(wù)二建立工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系30

任務(wù)三使用基本運(yùn)動(dòng)指令完成軌跡編程41

項(xiàng)目三模擬焊接功能的實(shí)現(xiàn)51

任務(wù)一組建焊接工作站模型51

任務(wù)二仿真軟件自動(dòng)軌跡編程63

任務(wù)三軌跡程序?qū)肱c調(diào)試運(yùn)行70

項(xiàng)目四碼垛編程76

任務(wù)一編程思路設(shè)計(jì)77

任務(wù)二使用指令編程80

任務(wù)三示教點(diǎn)及碼垛功能的運(yùn)行調(diào)試89

項(xiàng)目五機(jī)器人仿真工作站的建立95

任務(wù)一工具機(jī)械裝置的建立96

任務(wù)二傳送帶功能的建立105

任務(wù)三工作站邏輯的設(shè)置110

項(xiàng)目六搬運(yùn)編程117

任務(wù)一編程思路設(shè)計(jì)118

任務(wù)二使用指令編程120

任務(wù)三示教點(diǎn)及搬運(yùn)功能的運(yùn)行調(diào)試124

參考文獻(xiàn)130

本書根據(jù)高等職業(yè)教育的特色和要求，采用項(xiàng)目化方式進(jìn)行內(nèi)容設(shè)計(jì)和編寫，項(xiàng)目內(nèi)容由淺入深，每個(gè)項(xiàng)目由多項(xiàng)任務(wù)組成，在任務(wù)中進(jìn)行相關(guān)知識(shí)點(diǎn)的介紹，體現(xiàn)了教、學(xué)、做一體化的理念。 本書內(nèi)容圍繞機(jī)器人基本工作站展開。全書共6個(gè)項(xiàng)目計(jì)17個(gè)任務(wù)，主要內(nèi)容包括配置機(jī)器人參數(shù)、機(jī)器人軌跡編程、模擬焊接功能的實(shí)現(xiàn)、碼垛編程、機(jī)器人仿真工作站的建立和搬運(yùn)編程。所選項(xiàng)目具有典型性、實(shí)用性和可操作性，難度適中。 本書可作為高職高專院校機(jī)電一體化技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)和電氣自動(dòng)化技術(shù)等專業(yè)用教材，也可作為成人高等院校相關(guān)專業(yè)及專業(yè)培訓(xùn)用教材，還可作為機(jī)電工程人員和愛好者的參考用書。

本書以ABB工業(yè)機(jī)器人為例，介紹了工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作與編程知識(shí)，同時(shí)根據(jù)智通培訓(xùn)學(xué)院多年的工業(yè)機(jī)器人教學(xué)經(jīng)驗(yàn)提煉出ABB工業(yè)機(jī)器人的操作與編程技巧，便于讀者更快適應(yīng)實(shí)際工作需要。本書適合職業(yè)院校工業(yè)機(jī)器人相關(guān)專業(yè)學(xué)生和從事自動(dòng)化工作的技術(shù)人員使用。

本書對(duì)接工業(yè)機(jī)器人操作與編程調(diào)試典型工作任務(wù)，基于典型工作任務(wù)的職業(yè)行動(dòng)和工作元素開發(fā)課程。本書適合有志于在ABB機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域發(fā)展的零基礎(chǔ)技術(shù)人員自學(xué)使用，以及機(jī)器人培訓(xùn)機(jī)構(gòu)、企業(yè)內(nèi)部機(jī)器人培訓(xùn)使用，也可作為職業(yè)院校工業(yè)自動(dòng)化、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)電一體化、智能制造專業(yè)或相近專業(yè)的教材。本書針對(duì)機(jī)器人操作與編程調(diào)試，在配套實(shí)訓(xùn)設(shè)備的幫助下，從明確任務(wù)、分析任務(wù)、制定計(jì)劃、實(shí)施計(jì)劃、檢查控制到評(píng)價(jià)反饋的整個(gè)過程，讓學(xué)生獲得工作過程知識(shí)（包括理論與實(shí)踐知識(shí)）并掌握操作技能，清楚工作對(duì)象、工具材料、工作方法、勞動(dòng)組織方式和工作要求等各種要素及其相互關(guān)系，整體化地解決綜合性專業(yè)問題的能力。

第 1 章 工業(yè)機(jī)器人概述 001

11 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷史 001

12 工業(yè)機(jī)器人分類 003

13 工業(yè)機(jī)器人常見應(yīng)用場景 005

14 工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成與性能參數(shù) 006

15 ABB 工業(yè)機(jī)器人 011

課后練習(xí)題 015

第 2 章 ABB 工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)知 016

21 IRB 1200 工業(yè)機(jī)器人拆箱 016

22 IRB 1200 的搬運(yùn)與安裝 018

23 IRB 1200 硬件結(jié)構(gòu) 021

24 Robotstudio 軟件 023

課后練習(xí)題 024

第 3 章 ABB 工業(yè)機(jī)器人基本操作 025

31 RobotStudio 軟件的安裝與界面介紹 025

311 RobotStudio 安裝步驟 025

312 RobotStudio 安裝失敗原因與處理辦法 028

313 RobotStudio 軟件界面 034

32 在 RobotStudio 上創(chuàng)建一個(gè)最簡單的 虛擬工作站 036

33 示教器界面 041

331 界面功能概述 041

332 設(shè)定示教器語言 043

333 設(shè)定控制系統(tǒng)日期和時(shí)間 045

34 三種手動(dòng)操縱動(dòng)作模式 046

341 手動(dòng)操縱界面與坐標(biāo)系 046

342 單軸運(yùn)動(dòng)模式 049

343 線性運(yùn)動(dòng)模式 050

344 重定位運(yùn)動(dòng)模式 051

35 急停與解除恢復(fù) 055

36 伺服電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)解除 056

37 更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器 057

課后練習(xí)題 059

第 4 章 ABB 運(yùn)動(dòng)指令的編程應(yīng)用 060

41 系統(tǒng)的備份與恢復(fù) 060

42 系統(tǒng)的重啟類型與應(yīng)用場景 065

43 MoveAbsJ 指令 067

431 創(chuàng)建我的第一個(gè) RAPID 程序 067

432 兩種工作模式下的程序運(yùn)行 072

433 位置數(shù)據(jù)的查看與示教修改 076

434 運(yùn)動(dòng)至程序指令目標(biāo)位置的兩種方式 079

44 MoveJ 指令 080

45 MoveL 指令 080

46 MoveC 指令 081

47 RobotStudio 軟件模型創(chuàng)建與特征點(diǎn)捕捉 083

48 靠近奇異點(diǎn)與軸配置錯(cuò)誤的處理辦法 085

49 RAPID 程序結(jié)構(gòu)與程序數(shù)據(jù)類型 086

410 RAPID 程序的備份與加載 089

課后練習(xí)題 091

第 5 章 工件坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系 092

51 工件坐標(biāo)系與 Wobjdata 數(shù)據(jù) 092

511 Wobjdata 數(shù)據(jù)的創(chuàng)建與定義 092

512 Wobjdata 的用途 095

52 工具坐標(biāo)系與 Tooldata 數(shù)據(jù) 096

521 Tooldata 數(shù)據(jù)的創(chuàng)建與設(shè)定 096

522 自定義工具坐標(biāo)系的用途 101

課后練習(xí)題 102

第 6 章 ABB 工業(yè)機(jī)器人的 I/O 系統(tǒng)配置 104

61 標(biāo)準(zhǔn)板卡類型 104

62 DSQC 652 板卡與數(shù)字信號(hào)配置 112

621 DSQC 652 板卡的配置 112

622 DI 信號(hào)的配置與電氣接線