基于無人機(jī)平臺的水樣采集技術(shù)規(guī)程

大連云濤科技有限公司、大連市計算機(jī)學(xué)會、大連市環(huán)境監(jiān)測中心。

無人機(jī)水樣采集涉及多學(xué)科、多行業(yè)、多技術(shù)，是跨學(xué)科、跨領(lǐng)域，綜合體現(xiàn)技術(shù)、管理、服務(wù)的復(fù)雜巨系統(tǒng)，需要基于科學(xué)、技術(shù)、知識、經(jīng)驗(yàn)的研究、實(shí)踐綜合成果，構(gòu)建最佳秩序，為無人機(jī)水樣采集各種活動、行為和結(jié)果提供有效的規(guī)范性約束規(guī)則，以促進(jìn)、達(dá)到最佳的效能。

《無人機(jī)水樣采集》主要包括無人機(jī)水樣采集、飛行以及環(huán)保方面的專業(yè)術(shù)語解釋；在無人機(jī)操作的安全規(guī)范也做出了相應(yīng)的要求，在保證人員安全的前提下，對設(shè)備的的使用和維護(hù)也做出了相應(yīng)的規(guī)范。對實(shí)際作業(yè)的操作步驟進(jìn)行了嚴(yán)格的要求，確保飛行和采集任務(wù)的順利進(jìn)行。

本標(biāo)準(zhǔn)的技術(shù)特點(diǎn)，是經(jīng)過實(shí)踐和較深入的研究后形成的。

潘睿、王正順、李翔宇、路新一。

水樣采集與保存，是指農(nóng)田生態(tài)系統(tǒng)中的水樣一般有雨水、灌溉水、徑流水和土壤滲漏水等，應(yīng)根據(jù)研究的要求按規(guī)定進(jìn)行采樣與保存。雨水的采集可從氣象站量雨筒中取樣，或用容器放置于露天，待降雨時接收水樣；灌溉水的采集宜在灌水溝渠中進(jìn)行，或在水庫、山塘、河流、水井等水源處取樣，注意不要在施過肥的稻田中取樣；徑流水可取自測量徑流量設(shè)施的出水口；土壤滲漏水可以通過埋設(shè)地下排水管或建立排水采集器來采集。

采集水樣時，采樣瓶應(yīng)該洗干凈，使用具磨口塞的玻璃瓶或者螺口塑料瓶，當(dāng)水樣需要測硅時，必須采用塑料瓶。采樣時先用水樣洗滌樣瓶2?3次，不要完全裝滿樣瓶，留出5?10mL空間，以免溫度升高時頂開瓶塞；采樣后塞緊瓶塞避免漏水。帶回實(shí)驗(yàn)室的水樣，對于易變化的成分和性質(zhì)，如銨態(tài)氮、硝態(tài)氮、亞硝態(tài)氮和pH等應(yīng)盡快分析；如不能及時分析，應(yīng)將樣品放置于5°C以下的陰暗處保存，并根據(jù)分析的要求有選擇地向樣品中添加防腐劑（三氯甲烷、硫酸銅、氯化汞等）或者加人酸、堿調(diào)整pH，以抑制微生物活動。

一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法專利目的

《一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法》針對2016年8月之前技術(shù)的不足，該發(fā)明提供一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法，以解決大型墻體廣告無法通過噴繪實(shí)現(xiàn)的問題。

一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法技術(shù)方案

《一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法》所采用的技術(shù)方案如下：

一種基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述無人機(jī)上設(shè)置有用于噴涂涂料的噴嘴，所述方法為：

A、控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行并根據(jù)無人機(jī)飛行軌跡測量繪制待噴涂區(qū)域；

B、利用測繪得到的待噴涂區(qū)域計算待噴涂圖案在待噴涂區(qū)域上的噴涂軌跡，獲取噴涂軌跡上各定位坐標(biāo)，并基于噴涂圖案建立各定位坐標(biāo)與噴涂特性數(shù)據(jù)的對應(yīng)關(guān)系；

C、控制無人機(jī)按照噴涂軌跡各定位坐標(biāo)依次飛至待噴涂區(qū)域的各相應(yīng)位置，調(diào)用各定位坐標(biāo)所對應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)并依此控制噴嘴噴涂涂料，完成圖案噴涂。

所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述無人機(jī)上設(shè)置有高度測量裝置和衛(wèi)星定位裝置，所述步驟A具體為：啟動無人機(jī)并控制其沿作業(yè)外墻墻體邊沿飛行一周，獲取無人機(jī)沿外墻邊沿飛行軌跡，并利用無人機(jī)內(nèi)設(shè)置的高度測量裝置和衛(wèi)星定位裝置獲取無該飛行軌跡的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，利用此坐標(biāo)數(shù)據(jù)計算測量繪制對應(yīng)于待噴涂區(qū)域的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述無人機(jī)上設(shè)置有攝像頭，無人機(jī)沿外墻墻體邊沿開始飛行時，攝像頭獲取當(dāng)前外墻邊沿圖像，分析當(dāng)前外墻邊沿圖像的對比度并將該對比度與預(yù)設(shè)對比度值范圍進(jìn)行比較，利用比較結(jié)果自動控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行。

所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述無人機(jī)上設(shè)置有激光測距裝置，通過激光測距裝置的實(shí)時測量數(shù)據(jù)來反饋控制無人機(jī)在飛行過程中始終與外墻墻面保持預(yù)定間隔距離。

所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述噴涂特性數(shù)據(jù)包括噴涂顏色、涂料黏性及噴嘴的噴涂方向。

所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述步驟B具體為：

B1、將待噴涂圖案按照預(yù)定大小設(shè)置在待噴涂區(qū)域上，基于待噴涂圖案所占據(jù)區(qū)域繪制噴涂軌跡，之后獲取屬于噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)；

B2、預(yù)先設(shè)置待噴涂圖案各位置點(diǎn)的噴涂特性數(shù)據(jù)，建立噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)與預(yù)設(shè)待噴涂圖案各位置點(diǎn)的一一對應(yīng)關(guān)系，確立噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)的噴涂特性數(shù)據(jù)。

所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述步驟C具體為：

C1、將噴涂軌跡各定位坐標(biāo)作為控制數(shù)據(jù)控制無人機(jī)依次飛行至依次飛至待噴涂區(qū)域的預(yù)定位置；

C2、查找當(dāng)前無人機(jī)所在的定位坐標(biāo)對應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)，利用該噴涂特性數(shù)據(jù)控制噴嘴噴涂涂料，完成圖案噴涂。

所述的基于無人機(jī)的外墻噴涂方法，其中，所述無人機(jī)上設(shè)置有溫濕度探測裝置，所述噴涂軌跡上的各定位坐標(biāo)的噴涂特性數(shù)據(jù)基于溫濕度探測裝置的實(shí)時探測數(shù)據(jù)進(jìn)行更改。

一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)包括無人機(jī)及控制無人機(jī)的控制中心，所述控制中心包括：

測繪模塊：用于控制無人機(jī)沿外墻墻體邊沿飛行并根據(jù)無人機(jī)飛行軌跡測量繪制待噴涂區(qū)域；

計算模塊：用于利用測繪得到的待噴涂區(qū)域計算待噴涂圖案在待噴涂區(qū)域上的噴涂軌跡，獲取噴涂軌跡上各定位坐標(biāo)，并基于噴涂圖案建立各定位坐標(biāo)與噴涂特性數(shù)據(jù)的對應(yīng)關(guān)系；

執(zhí)行模塊：用于控制無人機(jī)按照噴涂軌跡各定位坐標(biāo)依次飛至待噴涂區(qū)域的各相應(yīng)位置，調(diào)用各定位坐標(biāo)所對應(yīng)的噴涂特性數(shù)據(jù)并依此控制噴嘴噴涂涂料，完成圖案噴涂。

一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法有益效果

《一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法》提供一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法，通過該系統(tǒng)能夠利用無人機(jī)快速噴繪打印墻體廣告，所噴繪圖案逼真且誤差小，相較于2016年8月之前的墻體噴涂方案，該發(fā)明方法簡單易行，施工成本低，大大降低了施工人員的勞動強(qiáng)度和施工難度，也使得巨幅墻體廣告能夠得以實(shí)現(xiàn)，具有廣闊的市場前景。

《一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法》涉及噴涂技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于無人機(jī)的外墻噴涂打印系統(tǒng)及其噴涂方法。