KUKA機(jī)械臂基本信息

中文名 KUKA機(jī)械臂 產(chǎn)????地 德國(guó)
學(xué)科領(lǐng)域 數(shù)學(xué) 啟用日期 2016年5月1日
所屬類別 分析儀器

LBR iiwa 十分靈敏、順?lè)?、精確、靈活，其機(jī)械構(gòu)造和驅(qū)動(dòng)技術(shù)適用于工業(yè)行業(yè)。通過(guò)它可以將那些以前無(wú)法使用機(jī)器人的靈敏且復(fù)雜的裝配工作實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。

KUKA機(jī)械臂造價(jià)信息

市場(chǎng)價(jià) 信息價(jià) 詢價(jià)
材料名稱 規(guī)格/型號(hào) 市場(chǎng)價(jià)
（除稅）		 工程建議價(jià)
（除稅）		 行情 品牌 單位 稅率 供應(yīng)商 報(bào)價(jià)日期
機(jī)械聯(lián)鎖(JSL) 水平、垂直位置聯(lián)鎖(纜繩式) 查看價(jià)格 查看價(jià)格

南冠

 臺(tái) 13% 廣東南冠電氣有限公司
機(jī)械泄壓口 XJXF-0.12-J 查看價(jià)格 查看價(jià)格

廣州興進(jìn)

 套 13% 廣州興進(jìn)消防設(shè)備有限公司
機(jī)械聯(lián)鎖(組) E2.2-E6.2 3 個(gè)斷路器之間(2常用電源+ 母排)型式C 查看價(jià)格 查看價(jià)格

ABB

 只 13% ABB(中國(guó))有限公司呼和浩特分公司
機(jī)械聯(lián)鎖(組) E2.2-E6.2 3 個(gè)斷路器之間(2常用電源+ 母排)型式C 查看價(jià)格 查看價(jià)格

ABB

 只 13% ABB(中國(guó))有限公司哈爾濱分公司
機(jī)械四通 公稱直徑DN(mm):150×80 查看價(jià)格 查看價(jià)格

個(gè) 13% 佛山市南海區(qū)勝吉消防器材商行
機(jī)械聯(lián)鎖(組) E2.2-E6.2 3 個(gè)斷路器之間(2常用電源+ 母排)型式C 查看價(jià)格 查看價(jià)格

ABB

 只 13% ABB(中國(guó))有限公司蘭州分公司
機(jī)械三通 公稱直徑DN(mm):125×80 查看價(jià)格 查看價(jià)格

萊德機(jī)械

 套 13% 山東濰坊萊德機(jī)械有限公司
機(jī)械聯(lián)鎖(組) E2.2-E6.2 3 個(gè)斷路器之間(2常用電源+ 母排)型式C 查看價(jià)格 查看價(jià)格

ABB

 只 13% ABB(中國(guó))有限公司上海分公司
材料名稱 規(guī)格/型號(hào) 除稅
信息價(jià)		 含稅
信息價(jià)		 行情 品牌 單位 稅率 地區(qū)/時(shí)間
三臂鑿巖車 H178 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 汕頭市2012年1季度信息價(jià)
三臂鑿巖車 H178 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 汕頭市2010年2季度信息價(jià)
三臂鑿巖車 H178 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 廣州市2010年2季度信息價(jià)
三臂鑿巖車 H178 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 廣州市2009年2季度信息價(jià)
三臂鑿巖車 H178 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 廣州市2009年1季度信息價(jià)
三臂鑿巖車 H178 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 汕頭市2008年4季度信息價(jià)
三臂鑿巖車 H178 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 汕頭市2008年2季度信息價(jià)
三臂鑿巖車 H178 查看價(jià)格 查看價(jià)格

臺(tái)班 汕頭市2008年1季度信息價(jià)
材料名稱 規(guī)格/需求量 報(bào)價(jià)數(shù) 最新報(bào)價(jià)
（元）		 供應(yīng)商 報(bào)價(jià)地區(qū) 最新報(bào)價(jià)時(shí)間
機(jī)械臂 可控旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂|2套 1 查看價(jià)格 廣州尚漢信息科技有限公司 全國(guó)   2022-01-07
智能機(jī)械臂 自助式/聲控指令-泡咖啡功能 內(nèi)置一體式電腦主機(jī)/機(jī)械臂安裝架|1臺(tái) 1 查看價(jià)格 蘭云科技（廣州）有限責(zé)任公司 全國(guó)   2020-09-04
機(jī)械臂套裝 開(kāi)源硬件Arduino高中.簡(jiǎn)介:全部采用鋁合金加工而成,關(guān)節(jié)部分均采用高精密級(jí)的軸承連接,驅(qū)動(dòng)舵機(jī)均采用高質(zhì)量金屬齒輪舵機(jī).可以使用arduino代碼無(wú)限拓展機(jī)械臂的功能.可以使用PC|2套 1 查看價(jià)格 上海智位機(jī)器人股份有限公司 四川   2019-06-21
聲控控制機(jī)械臂程序 開(kāi)發(fā)聲控程序控制智能機(jī)械臂開(kāi)關(guān)機(jī)等指令|1套 1 查看價(jià)格 蘭云科技（廣州）有限責(zé)任公司 全國(guó)   2020-09-04
機(jī)械臂控制系統(tǒng) ;2、基于windows平臺(tái),Unity/c#編寫(xiě)C#/C/C++語(yǔ)言進(jìn)行系統(tǒng)定制開(kāi)發(fā)、功能測(cè)試3、機(jī)械臂控制程序控制機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)屏體左右移動(dòng),DID拼接屏為一整塊屏幕時(shí),播放影片,處于分開(kāi)狀態(tài)時(shí),每個(gè)|1套 1 查看價(jià)格 廣州市迪拓信息科技有限公司 全國(guó)   2022-09-16
機(jī)械臂 1、軸運(yùn)動(dòng):6軸翻轉(zhuǎn);運(yùn)動(dòng):軸1旋轉(zhuǎn):+180° to -180° 最大速度:175° /s軸2手臂:+150° to -90° 最大速度:175° /s軸3手腕:+75° to -180° 最大|2套 1 查看價(jià)格 廣州市迪拓信息科技有限公司 全國(guó)   2022-09-16
機(jī)械臂 WT7.3、5.5kw(外購(gòu)件MH165)|1套 3 查看價(jià)格 江蘇宇盛舞臺(tái)設(shè)備工程有限公司    2015-09-29
9米大彎臂路燈高低臂 整套長(zhǎng)臂+腰臂|90套 1 查看價(jià)格 中山市明亮科技照明 有限公司 廣東  江門(mén)市 2020-06-15

最遠(yuǎn)可達(dá)距離800毫米，控制軸數(shù)7，位置重復(fù)度正負(fù)0.15mm，環(huán)境溫度5 °C to 45 °C， 有效載荷 7kg。

KUKA機(jī)械臂常見(jiàn)問(wèn)題

  • 機(jī)械手與機(jī)械臂有什么區(qū)別?

    機(jī)械手與機(jī)械臂其實(shí)是大同小異的，可以理解為機(jī)械臂是機(jī)械手的一部分，就一手臂

  • 小型機(jī)械臂怎么選電機(jī)

    機(jī)器人手臂上的微型步進(jìn)電機(jī)型號(hào)是faulhaber微型步進(jìn)電機(jī)，最小外徑6mm。微型步進(jìn)電機(jī)是微機(jī)電系統(tǒng)中的關(guān)鍵執(zhí)行部件。隨著電子技術(shù)和精密加工技術(shù)研究的深入,微電機(jī)正朝著微型化、多gmp16-050...

  • 玩具機(jī)械臂推桿的伸縮原理是什么

    1、順序伸縮機(jī)構(gòu)--伸縮臂的各節(jié)臂以一定的先后次序逐節(jié)伸縮。2、同步伸縮機(jī)構(gòu)--伸縮臂的各節(jié)臂以相同的相對(duì)速度進(jìn)行伸縮。3、獨(dú)立伸縮機(jī)構(gòu)--各節(jié)臂能獨(dú)立進(jìn)行伸縮的機(jī)構(gòu)。4、組合伸縮機(jī)構(gòu)--當(dāng)伸縮臂超過(guò)...

KUKA機(jī)械臂文獻(xiàn)

KUKA機(jī)械手使用說(shuō)明書(shū) KUKA機(jī)械手使用說(shuō)明書(shū)

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評(píng)分： 4.3

秦皇島圖成玻璃技術(shù)有限公司 (1) 警告標(biāo)識(shí)的種類和意義 安裝、使用、維護(hù)、檢查之前，請(qǐng)熟讀和使用該手冊(cè)及其它附屬資料。 請(qǐng)?jiān)诖_認(rèn)設(shè)備知識(shí)、安全信息及注意事項(xiàng)后，開(kāi)始使用。 此手冊(cè)介紹了在操作或維修時(shí)有潛在危險(xiǎn)的危險(xiǎn)標(biāo)志。 這些標(biāo)志描述了工作時(shí)設(shè)備的 危險(xiǎn)等級(jí)以及相應(yīng)的預(yù)防措施。 術(shù) 語(yǔ) 符 號(hào) 描 述 危險(xiǎn)標(biāo)志 危險(xiǎn)標(biāo)志表示緊急危險(xiǎn)情況， 如果不能避免的話， 將會(huì) 引起死亡或嚴(yán)重傷害。 警告標(biāo)志 警告標(biāo)志表示有潛在的危險(xiǎn)情況，如果不能避免的話， 可能會(huì)引起死亡或嚴(yán)重傷害。 小心標(biāo)志 小心標(biāo)志表示有潛在危險(xiǎn)情況， 如果不能避免的話， 也 許會(huì)造成輕微或中度傷害。 注釋 NOTE 注釋是附加的信息短句， 為了增加或強(qiáng)調(diào)文章中的重點(diǎn) 部分。 另外，即使是記載在“注意”中的事項(xiàng)，也有可能因情況不同而導(dǎo)致嚴(yán)重后果。 標(biāo)有警告標(biāo)識(shí)的正文處均為重要內(nèi)容，請(qǐng)遵守。 讀完該手冊(cè)后，請(qǐng)將其保管在使用人任何

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機(jī)器人技術(shù)之機(jī)械臂的制作 機(jī)器人技術(shù)之機(jī)械臂的制作

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評(píng)分： 4.4

課 程 設(shè) 計(jì) 說(shuō) 明 書(shū) 題 目：智能車及裝配機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與制作 2011年 10月 1 目錄 1.摘要···························································1 2.前言···························································1 3.方案論證·······················································1 4.硬件設(shè)計(jì)·······················································4 5.軟件設(shè)計(jì)·······················································5 6.修改建議··················

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機(jī)器人系統(tǒng)是由視覺(jué)傳感器、機(jī)械臂系統(tǒng)及主控計(jì)算機(jī)組成，其中機(jī)械臂系統(tǒng)又包括模塊化機(jī)械臂和靈巧手兩部分。整個(gè)系統(tǒng)的構(gòu)建模型如圖1所示。

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機(jī)械臂研究背景

近年來(lái)，隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，應(yīng)用高速度、高精度、高負(fù)載自重比的機(jī)器人結(jié)構(gòu)受到工業(yè)和航空航天領(lǐng)域的關(guān)注。由于運(yùn)動(dòng)過(guò)程中關(guān)節(jié)和連桿的柔性效應(yīng)的增加，使結(jié)構(gòu)發(fā)生變形從而使任務(wù)執(zhí)行的精度降低。所以，機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)柔性特征必須予以考慮，實(shí)現(xiàn)柔性機(jī)械臂高精度有效控制也必須考慮系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性。柔性機(jī)械臂是一個(gè)非常復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)，其動(dòng)力學(xué)方程具有非線性、強(qiáng)耦合、實(shí)變等特點(diǎn)。而進(jìn)行柔性臂動(dòng)力學(xué)問(wèn)題的研究，其模型的建立是極其重要的。柔性機(jī)械臂不僅是一個(gè)剛?cè)狁詈系姆蔷€性系統(tǒng)，而且也是系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性與控制特性相互耦合即機(jī)電耦合的非線性系統(tǒng)。動(dòng)力學(xué)建模的目的是為控制系統(tǒng)描述及控制器設(shè)計(jì)提供依據(jù)。一般控制系統(tǒng)的描述（包括時(shí)域的狀態(tài)空間描述和頻域的傳遞函數(shù)描述）與傳感器/執(zhí)行器的定位，從執(zhí)行器到傳感器的信息傳遞以及機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)特性密切相關(guān)。

機(jī)械臂建模理論

柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)方程的建立主要是利用Lagrange方程和NeWton-Euler方程這兩個(gè)最具代表性的方程。另外比較常用的還有變分原理，虛位移原理以及Kane方程的方法。 而柔性體變形的描述是柔性機(jī)械臂系統(tǒng)建模與控制的基礎(chǔ)。因此因首先選擇一定的方式描述柔性體的變形，同時(shí)變形的描述與系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程的求解關(guān)系密切。

柔性體變形的描述主要有以下幾種：

1）有限元法；

2）有限段法；

3）模態(tài)綜合法；

4）集中質(zhì)量法。

機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)方程的建立

無(wú)論是連續(xù)或離散的動(dòng)力學(xué)模型，其建模方法主要基于兩類基本方法：矢量力學(xué)法和分析力學(xué)法。應(yīng)用較廣泛同時(shí)也是比較成熟的是Newton-Euler公式、Lagrange方程、變分原理、虛位移原理和Kane方程。

機(jī)械臂控制策略

對(duì)柔性機(jī)械臂的控制一般有如下方式：

1）剛性化處理。完全忽略結(jié)構(gòu)的彈性變形對(duì)結(jié)構(gòu)剛體運(yùn)動(dòng)的影響。例如為了避免過(guò)大的彈性變形破壞柔性機(jī)械臂的穩(wěn)定性和末端定位精度，NASA的遙控太空手運(yùn)動(dòng)的最大角速度為0.5deg/s。

2）前饋補(bǔ)償法。將機(jī)械臂柔性變形形成的機(jī)械振動(dòng)看成是對(duì)剛性運(yùn)動(dòng)的確定性干擾而采用前饋補(bǔ)償?shù)霓k法來(lái)抵消這種干擾。德國(guó)的Bernd Gebler研究了具有彈性桿和彈性關(guān)節(jié)的工業(yè)機(jī)器人的前饋控制。張鐵民研究了基于利用增加零點(diǎn)來(lái)消除系統(tǒng)的主導(dǎo)極點(diǎn)和系統(tǒng)不穩(wěn)定的方法，設(shè)計(jì)了具有時(shí)間延時(shí)的前饋控制器，和PID控制器比較起來(lái)，可以更加明顯的消除系統(tǒng)的殘余振動(dòng)。Seering Warren P.等學(xué)者對(duì)前饋補(bǔ)償技術(shù)進(jìn)行了深入的研究。

3）加速度反饋控制。Khorrami FarShad和Jain Sandeep研究了利用末端加速度反饋控制柔性機(jī)械臂的末端軌跡控制問(wèn)題。

4）被動(dòng)阻尼控制。為降低柔性體相對(duì)彈性變形的影響 選用各種耗能或儲(chǔ)能材料設(shè)計(jì)臂的結(jié)構(gòu)以控制振動(dòng)。或者在柔性梁上采用阻尼減振器、阻尼材料、復(fù)合型阻尼金屬板、阻尼合金或用粘彈性大阻尼材料形成附加阻尼結(jié)構(gòu)均屬于被動(dòng)阻尼控制。近年來(lái)，粘彈性大阻尼材料用于柔性機(jī)械臂的振動(dòng)控制已引起高度重視。Rossi Mauro和Wang David研究了柔性機(jī)器人的被動(dòng)控制問(wèn)題。

5）力反饋控制法。柔性機(jī)械臂振動(dòng)的力反饋控制實(shí)際上是基于逆動(dòng)力學(xué)分析的控制方法，即根據(jù)逆動(dòng)力學(xué)分析，通過(guò)臂末端的給定運(yùn)動(dòng)求得施加于驅(qū)動(dòng)端的力矩，并通過(guò)運(yùn)動(dòng)或力檢測(cè)對(duì)驅(qū)動(dòng)力矩進(jìn)行反饋補(bǔ)償。

6）自適應(yīng)控制。采用組合自適應(yīng)控制，將系統(tǒng)劃分成關(guān)節(jié)子系統(tǒng)和柔性子系統(tǒng)。利用參數(shù)線性化的方法設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制規(guī)則來(lái)辨識(shí)柔性機(jī)械臂的不確定性參數(shù)。對(duì)具有非線性和參數(shù)不確定性的柔性機(jī)械臂進(jìn)行了跟蹤控制器的設(shè)計(jì)。控制器的設(shè)計(jì)是依據(jù)Lyapunov方法的魯棒和自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)。通過(guò)狀態(tài)轉(zhuǎn)換將系統(tǒng)分成兩個(gè)子系統(tǒng)。用自適應(yīng)控制和魯棒控制分別對(duì)兩個(gè)子系統(tǒng)進(jìn)行控制。

7）PID控制。PID控制器作為最受歡迎和最廣泛應(yīng)用的控制器，由于其簡(jiǎn)單、有效、實(shí)用，被普遍地用于剛性機(jī)械臂控制，常通過(guò)調(diào)整控制器增益構(gòu)成自校正PID控制器或與其它控制方法結(jié)合構(gòu)成復(fù)合控制系統(tǒng)以改善PID控制器性能。

8）變結(jié)構(gòu)控制。變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)是一種不連續(xù)的反饋控制系統(tǒng)，其中滑模控制是最普遍的變結(jié)構(gòu)控制。其特點(diǎn)：在切換面上，具有所謂的滑動(dòng)方式，在滑動(dòng)方式中系統(tǒng)對(duì)參數(shù)變化和擾動(dòng)保持不敏感，同時(shí)，它的軌跡位于切換面上，滑動(dòng)現(xiàn)象并不依賴于系統(tǒng)參數(shù)，具有穩(wěn)定的性質(zhì)。變結(jié)構(gòu)控制器的設(shè)計(jì)，不需要機(jī)械臂精確的動(dòng)態(tài)模型，模型參數(shù)的邊界就足以構(gòu)造一個(gè)控制器。

9）模糊與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制。是一種語(yǔ)言控制器，可反映人在進(jìn)行控制活動(dòng)時(shí)的思維特點(diǎn)。其主要特點(diǎn)之一是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)并不需要通常意義上的被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，而是需要操作者或?qū)＜业慕?jīng)驗(yàn)知識(shí)、操作數(shù)據(jù)等。

機(jī)械臂研究意義

與剛性機(jī)械臂相比較，柔性機(jī)械臂具有結(jié)構(gòu)輕、載重/自重比高等特性，因而具有較低的能耗、較大的操作空間和很高的效率，其響應(yīng)快速而準(zhǔn)確，有著很多潛在的優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)、國(guó)防等應(yīng)用領(lǐng)域中占有十分重要的地位。隨著宇航業(yè)及機(jī)器人業(yè)的飛速發(fā)展，越來(lái)越多地采用由若干個(gè)柔性構(gòu)件組成的多柔體系統(tǒng)。傳統(tǒng)的多剛體動(dòng)力學(xué)的分析方法及控制方法已不能滿足多柔體系統(tǒng)的動(dòng)力分析及控制的要求。柔性機(jī)械臂作為最簡(jiǎn)單的非平凡多柔體系統(tǒng)，被廣泛地用作多柔體系統(tǒng)的研究模型。

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歐洲機(jī)械臂簡(jiǎn)介

歐空局(ESA)在國(guó)際空間站俄羅斯部分安裝了一個(gè)歐洲機(jī)器人手臂(European Robotic Arm，ERA)，該臂長(zhǎng)11m，具有7自由度，對(duì)稱結(jié)構(gòu)，兩端各有一個(gè)手腕，利用兩個(gè)手腕可使機(jī)械臂在空間站上移動(dòng)。ERA主要用于在軌裝配和其他艙外服務(wù)。

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