連桿機構設計與應用創(chuàng)新

根據(jù)構件之間的相對運動為平面運動或空間運動，連桿機構可分為平面連桿機構和空間連桿機構。根據(jù)機構中構件數(shù)目的多少分為四桿機構、五桿機構、六桿機構等，一般將五桿及五桿以上的連桿機構稱為多桿機構。當連桿機構的自由度為1時，稱為單自由度連桿機構;當自由度大于1時，稱為多自由度連桿機構。

根據(jù)形成連桿機構的運動鏈是開鏈還是閉鏈，亦可將相應的連桿機構分為開鏈連桿機構(機械手通常是運動副為轉動副或移動副的空間開鏈連桿機構)和閉鏈連桿機構。單閉環(huán)的平面連桿機構的構件數(shù)至少為4，因而最簡單的平面閉鏈連桿機構是四桿機構，其他多桿閉鏈機構無非是在其基礎上擴充桿組而成;單閉環(huán)的空間連桿機構的構件數(shù)至少為3，因而可由三個構件組成空間三桿機構。

因此，平面連桿機構在各種機械和儀器中獲得廣泛應用。連桿機構的缺點是:低副中存在間隙，數(shù)目較多的低副會引起運動累積誤差;而且它的設計比較復雜，不易精確地實現(xiàn)復雜地運動 規(guī)律。

最簡單的平面連桿機構是由四個構件組成的，稱為平面四桿機構。它的應用非常廣泛，而且是組成多桿機構的基礎。

由若干個剛性構件通過低副(轉動副、移動副))聯(lián)接，且各構件上各點的運動平面均相互平行的機構，又稱平面低副機構。低副具有壓強小、磨損輕、易于加工和幾何形狀能保證本身封閉等優(yōu)點，故平面連桿機構廣泛用于各種機械和儀器中。與高副機構相比，它難以準確實現(xiàn)預期運動，設計計算復雜。

平面連桿機構中最常用的是四桿機構，它的構件數(shù)目最少，且能轉換運動。多于四桿的平面連桿機構稱多桿機構，它能實現(xiàn)一些復雜的運動，但桿多且穩(wěn)定性差。