箱包五金配件走輪耐磨試驗方法起草人

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車輪式行走機構(gòu)具有移動平穩(wěn)、能耗小，以及容易控制移動速度和方向等優(yōu)點，因此得到了普遍的應(yīng)用，但這些優(yōu)點只有在平坦的地面上才能發(fā)揮出來。目前應(yīng)用的車輪式行走機構(gòu)主要為三輪式或四輪式。

1.三輪式行走機構(gòu)

三輪式行走機構(gòu)具有最基本的穩(wěn)定性，其主要問題是如何實現(xiàn)移動方向的控制。典型車輪的配置方法是一個前輪、兩個后輪，前輪作為操縱舵，用來改變方向，后輪用來驅(qū)動；另一種是用后兩輪獨立驅(qū)動，另一個輪僅起支承作用，并靠兩輪的轉(zhuǎn)速差或轉(zhuǎn)向來改變移動方向，從而實現(xiàn)整體靈活的、小范圍的移動。不過，要做較長距離的直線移動時，兩驅(qū)動輪的直徑差會影響前進的方向。

2.四輪式行走機構(gòu)

四輪式行走機構(gòu)也是一種應(yīng)用廣泛的行走機構(gòu)，其基本原理類似于三輪式行走機構(gòu)。圖（a）和圖（b）和圖（c）和圖（d）和圖（e）所示為四輪式行走機構(gòu)圖。其中圖a、圖b所示機構(gòu)采用了兩個驅(qū)動輪和兩個自位輪（圖a中后面兩輪和圖b中左、右兩輪是驅(qū)動輪）；圖c所示是和汽車行走方式相同的移動機構(gòu)，為轉(zhuǎn)向采用了四連桿機構(gòu)，回轉(zhuǎn)中心大致在后輪車軸的延長線上；圖d所示機構(gòu)可以獨立地進行左、右轉(zhuǎn)向，因而可以提高回轉(zhuǎn)精度；圖e所示機構(gòu)的全部輪子都可以進行轉(zhuǎn)向，能夠減小轉(zhuǎn)彎半徑。

在四輪式行走機構(gòu)中，自位輪可沿其回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)，直至轉(zhuǎn)到要求的方向上為止，這期間驅(qū)動輪產(chǎn)生滑動，因而很難求出正確的移動量。另外，用轉(zhuǎn)向機構(gòu)改變運動方向時，在靜止狀態(tài)下行走機構(gòu)會產(chǎn)生很大的阻力。

3.履帶式行走機構(gòu)

履帶式行走機構(gòu)的特點很突出，采用該類行走機構(gòu)的機器人可以在凸凹不平的地面上行走，也可以跨越障礙物、爬不太高的臺階等。一般類似于坦克的履帶式機器人，由于沒有自位輪和轉(zhuǎn)向機構(gòu)，要轉(zhuǎn)彎時只能靠左、右兩個履帶的速度差，所以不僅在橫向，而且在前進方向上也會產(chǎn)生滑動，轉(zhuǎn)彎阻力大，不能準確地確定回轉(zhuǎn)半徑 。2100433B