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市政井蓋快速定位與識別是提升現(xiàn)代城市部件空間數(shù)字化管理水平需要解決的重要問題,針對該問題提出基于車載傳感器的復雜背景下路面井蓋目標自動定位識別算法。該算法以車載傳感器獲取的透視圖像中井蓋所具有的橢圓形幾何特征為判據(jù),先利用矢量邊緣檢測方法提取邊緣信息,再運用輪廓跟蹤法將邊緣構造成輪廓鏈表,然后通過最小二乘法擬合與快速生成輪廓鏈表中可能存在的橢圓目標,并根據(jù)井蓋的形狀特征排除透視圖中與路面井蓋無對應關系的虛假橢圓目標,最終形成高精度定位識別結果。實證研究表明,對達到數(shù)據(jù)采集質量標準的圖像,在一般情況下該算法能較好地實現(xiàn)其中市政井蓋的實時定位識別。
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針對傳統(tǒng)車載定位跟蹤器存在一些缺陷,提出了一種嵌入式車載定位跟蹤器的設計方案,簡要介紹了其硬件結構,詳細闡述了GPS數(shù)據(jù)接收與處理,GPS/DR組合定位聯(lián)合卡爾曼定位技術,地圖匹配算法,路徑優(yōu)化技術,經(jīng)過驗證,該方案具有定位精度高、功耗低、成本低的特點。
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