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更新時(shí)間：2025.01.04
橋式吊車(chē)水平移動(dòng)自抗擾防擺控制器與參數(shù)優(yōu)化

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為解決橋式吊車(chē)水平移動(dòng)過(guò)程中的定位控制與防擺控制問(wèn)題, 利用拉格朗日方程建立了其非線性數(shù)學(xué)模型, 設(shè)計(jì)了自抗擾控制器(ADRC: Auto Disturb ances Rejection Controller)并與比例微分(PD: Proportional Differential)控制器.利用人工魚(yú)群算法對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行了整體優(yōu)化, 克服了試湊參數(shù)的繁瑣性.通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)控制器進(jìn)行的測(cè)試結(jié)果表明, 該控制器系統(tǒng)能有效抑制負(fù)載擺動(dòng), 對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化及擺角擾動(dòng)有很強(qiáng)的魯棒性.

吊車(chē)簡(jiǎn)介

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第三節(jié) 廠房?jī)?nèi)部的起重運(yùn)輸設(shè)備 一、 單軌懸掛式吊車(chē) 單軌懸掛吊車(chē)是在屋頂承重結(jié)構(gòu)下部懸掛梁式鋼軌，軌 梁布置為直線或可轉(zhuǎn)彎的曲線，在軌梁上設(shè)有可移動(dòng)的滑輪 組(或稱神仙葫蘆 )，沿軌梁水平移動(dòng)，利用滑輪組升降起重。 起重量一般在 3 噸以下，最多不超過(guò) 5噸。有手動(dòng)和電動(dòng)兩 種類(lèi)型。 二、梁式吊車(chē) 梁式吊車(chē)包括 懸掛式與支承式兩種類(lèi)型。 懸掛式是在屋頂承重結(jié)構(gòu)下懸掛鋼軌，鋼軌布置為兩行 直線，在兩行軌梁上設(shè)有可滑行的單梁。 支承式是在排架拄上設(shè)牛腿，牛腿上設(shè)吊車(chē)梁，吊車(chē)梁 上安裝鋼軌，鋼軌上設(shè)有可滑行的單梁，在滑行的單梁上裝 有可滑行的滑輪組，在單梁與滑輪組行走范圍內(nèi)均可起吊重 物。 梁式吊車(chē)起重量一般不超過(guò) 5 噸，有電動(dòng)和手動(dòng)兩種。 三、橋式吊車(chē) 橋式吊車(chē)通常是在廠房排架柱上設(shè)牛腿，牛腿上擱吊車(chē) 梁，吊車(chē)梁上安裝鋼軌， 鋼軌上放置能滑行的雙榀鋼橋架 (或 板梁 )，橋架上支承小車(chē)；

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