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更新時(shí)間：2024.12.28
履帶式機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

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摘 要 在微小型履帶機(jī)器人方面美國走在了世界的前列，代表機(jī)器人有 Packbot 機(jī)器人， Talon 機(jī)器人， NUGV等。 我國微小型機(jī)器人的研究和開發(fā)晚于西方的一些發(fā)達(dá)國家，我國是從 20世紀(jì) 80年代開始機(jī)器人領(lǐng)域的研究的。其中具有代表性的有中國科學(xué) 院研制的復(fù)合移動機(jī)器人 “靈晰 -B”型排爆機(jī)器人，“龍衛(wèi)士 Dragon Guard X3B 反恐機(jī)器人”，“ JW-901 排爆機(jī)器人”等。 此設(shè)計(jì)的目的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)新穎， 能實(shí)現(xiàn)過坑、越障等動作。通過在機(jī)器 人機(jī)架上加裝其他功能的模塊來實(shí)現(xiàn)不同的使用功能， 本研究的意義是為 機(jī)器人提供一個(gè)動力輸出平臺，為開發(fā)各種功能的機(jī)器人提供基礎(chǔ)平臺。 此設(shè)計(jì)移動方案的選擇是采用了履帶式驅(qū)動結(jié)構(gòu)。 結(jié)構(gòu)整體使用模塊 化設(shè)計(jì)，以便后續(xù)拆卸維修，可以適應(yīng)于各種復(fù)雜的路面， 并可主動控制 前后兩側(cè)搖臂的轉(zhuǎn)動來調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動姿態(tài)， 從而達(dá)到輔助過坑、

基于模塊化設(shè)計(jì)方法的服務(wù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

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為了降低服務(wù)機(jī)器人的開發(fā)周期與成本,基于模塊化設(shè)計(jì)方法,對服務(wù)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了模塊化劃分,并對傳動結(jié)構(gòu)布局、傳動實(shí)現(xiàn)、身體穩(wěn)固性、模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等內(nèi)容進(jìn)行了詳細(xì)闡述。樣機(jī)組裝及實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,基于模塊化設(shè)計(jì)方法的服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品開發(fā)周期短,其性能達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。

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