比例系統(tǒng)

比例系統(tǒng)比例環(huán)節(jié)

比例環(huán)節(jié)也稱為無慣性環(huán)節(jié)，對于液壓缸或馬達(dá)，忽略液壓油的可壓縮性和泄漏，液壓缸的流量Q=VA。其中V為活塞速度，A為活塞面積。

其傳遞函數(shù)為：

比例系統(tǒng)比例系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

比例控制系統(tǒng)根據(jù)有無反饋分為開環(huán)控制和閉環(huán)控制。如比例閥控制液壓缸或馬達(dá)系統(tǒng)可以實現(xiàn)速度、位移、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩等的控制，其控制系統(tǒng)方框圖如圖1。

由于開環(huán)控制系統(tǒng)的精度比較低，只能應(yīng)用在精度要求不高并且不存在內(nèi)外干擾的場合，但開環(huán)控制系統(tǒng)一般不存在所謂穩(wěn)定性問題。而閉環(huán)控制系統(tǒng)（即反饋控制系統(tǒng)）的優(yōu)點是對內(nèi)部和外部干擾不敏感，但反饋帶來了系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題。只要系統(tǒng)穩(wěn)定，閉環(huán)控制系統(tǒng)可以保持較高的精度。因此，目前普遍采用閉環(huán)控制系統(tǒng)，如圖2 。

比例系統(tǒng)特點與種類

電液比例閥是比例控制系統(tǒng)中的主要功率放大元件，按輸入電信號指令連續(xù)地成比例地控制液壓系統(tǒng)的壓力、流量等參數(shù)。與伺服控制系統(tǒng)中的伺服閥相比，在某些方面還有一定的性能差距，但它顯著的優(yōu)點是抗污染能力強，大大地減少了由污染而造成的工作故障，提高了液壓系統(tǒng)的工作穩(wěn)定性和可靠性；另一方面比例閥的成本比伺服閥低，結(jié)構(gòu)也簡單，己在許多場合獲得廣泛應(yīng)用。

比例閥按主要功能分類，分為壓力控制閥、流量控制閥和方向控制閥三大類，每一類又可以分為直接控制和先導(dǎo)控制兩種結(jié)構(gòu)形式，直接控制用在小流量小功率系統(tǒng)中，先導(dǎo)控制用在大流量大功率系統(tǒng)中。比例閥的輸入單元是電一機(jī)械轉(zhuǎn)換器，它將輸入的電信號轉(zhuǎn)換成機(jī)械量。轉(zhuǎn)換器有伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)、力馬達(dá)和力矩馬達(dá)、比例電磁鐵等形式。但常用的比例閥大都采用了比例電磁鐵，比例電磁鐵根據(jù)電磁原理設(shè)計，能使其產(chǎn)生的機(jī)械量(力或力矩和位移)與輸入電信號(電流)的大小成比例，再連續(xù)地控制液壓閥閥芯的位置，進(jìn)而實現(xiàn)連續(xù)地控制液壓系統(tǒng)的壓力、方向和流量。

比例閥有三大類：

（1）比例壓力閥，有溢流閥、減壓閥，分別有直動和先導(dǎo)兩種結(jié)構(gòu);

（2）比例方向閥，有直動和先導(dǎo)兩種結(jié)構(gòu)，直動閥有帶位移傳感器和不帶位移傳感器兩類;

（3）比例流量閥，有比例調(diào)速閥和比例溢流流量控制閥。

比例閥與放大器配套使用，放大器采用電流負(fù)反饋，設(shè)置斜坡信號發(fā)生器，控制升壓、降壓時間或運動加速度及減速度。斷電時，能使閥芯處于安全位置。

比例系統(tǒng)選用原則

（1）根據(jù)用途和被控對象選擇比例閥的類型；

（2）正確了解比例閥的動、靜態(tài)指標(biāo)，主要有額定輸出流量、起始電流、滯環(huán)、重復(fù)精度、額定壓力損失、溫飄、響應(yīng)特性、頻率特性等；

（3）根據(jù)執(zhí)行器的工作精度要求選擇比例閥的精度，內(nèi)含反饋閉環(huán)閥的穩(wěn)態(tài)性、動態(tài)品質(zhì)好。如果比例閥的固有特性如滯環(huán)、非線性等無法使被控系統(tǒng)達(dá)到理想的效果時，可以使用軟件程序改善系統(tǒng)的性能；

（4）如果選擇帶先導(dǎo)閥的比例閥，要注意先導(dǎo)閥對油液污染度的要求。一般應(yīng)符合ISO 18/15標(biāo)準(zhǔn)，并在油路上加裝過濾精度為10μm以下的進(jìn)油過濾器；

（5）比例閥的通徑應(yīng)按執(zhí)行器在最高速度時通過的流量來確定，通徑選得過大，會使系統(tǒng)的分辨率降低；

（6）比例閥必須使用與之配套的放大器，閥與放大器的距離應(yīng)盡可能地短。

比例系統(tǒng)是一種最簡單的控制系統(tǒng)，P（比例）控制器的輸入信號成比例地反應(yīng)輸出信號。它的作用是調(diào)整系統(tǒng)的開環(huán)增益，提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，降低系統(tǒng)的惰性，加快響應(yīng)速度。在系統(tǒng)校正設(shè)計中，很少單獨使用比例控制規(guī)律，需要結(jié)合積分控制規(guī)律或比例控制規(guī)律一起使用。

流體傳動的理論基礎(chǔ)是由17世紀(jì)帕斯卡提出的帕斯卡定律為奠基石，之后獲得了快速發(fā)展，特別是被20世紀(jì)第二次世界大戰(zhàn)期間戰(zhàn)爭的激勵，取得了很大進(jìn)展，整體上經(jīng)歷了開關(guān)控制、伺服控制、比例控制3個階段。比例控制技術(shù)是20世紀(jì)60年代末人們開發(fā)的一種可靠、價廉、控制精度和響應(yīng)特性，均能滿足工業(yè)控制系統(tǒng)實際需要的控制技術(shù)。當(dāng)時，電液伺服技術(shù)己日趨完善，但電液伺服閥成本高、應(yīng)用和維護(hù)條件苛刻，難以被工業(yè)界接受。希望有一種價廉、控制精度能滿足需要的控制技術(shù)去替代，這種需求背景導(dǎo)致了比例技術(shù)的誕生和發(fā)展1967年瑞士某公司生產(chǎn)的KL，比例復(fù)合閥標(biāo)志著比例控制技術(shù)在液壓系統(tǒng)中應(yīng)用的正式開始，主要是將比例型的電一機(jī)械轉(zhuǎn)換器(比例電磁鐵)應(yīng)用于工業(yè)液壓閥，到80年代，隨著微電子技術(shù)和數(shù)學(xué)理論的發(fā)展，比例控制技術(shù)己達(dá)到比較完善的程度，主要表現(xiàn)在3個方面：首先是采用了壓力、流量、位移、動壓等反饋及電校正手段，提高了閥的穩(wěn)態(tài)精度和動態(tài)響應(yīng)品質(zhì)，這些標(biāo)志著比例控制設(shè)計原理己經(jīng)完善；其次是比例技術(shù)與插裝閥己經(jīng)結(jié)合，誕生了比例插裝技術(shù)；再是以比例控制泵為代表的比例容積元件的誕生。

比例系統(tǒng)比例控制與積分控制結(jié)合（PI控制）

具有比例-積分控制規(guī)律的控制器，稱PI控制器，其輸出信號

式中，

在串聯(lián)校正時，PI控制器相當(dāng)于在系統(tǒng)中增加了一個位于原點的開環(huán)極點，同時也增加了一個位于s左半平面的開環(huán)零點。位于原點的極點可以提高系統(tǒng)的型別，以消除或減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能；而增加的負(fù)實零點則用來減小系統(tǒng)的阻尼程度，緩和PI控制器極點對系統(tǒng)穩(wěn)定性及動態(tài)過程產(chǎn)生的不利影響。只要積分時間常數(shù)

比例系統(tǒng)比例控制與微分控制結(jié)合（PD控制）

具有比例——微分控制規(guī)律的控制器，稱為PD控制器，其輸出與輸入的關(guān)系如下式所示：

式中，

PD控制器中的微分控制規(guī)律，能反應(yīng)輸入信號的變化趨勢，產(chǎn)生有效的早期修正信號，以增加系統(tǒng)的阻尼程度，從而改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性。在串聯(lián)校正時，可使系統(tǒng)增加一個

比例系統(tǒng)比例、積分、微分控制結(jié)合（PID控制）

具有比例-積分-微分控制規(guī)律的控制器，稱PID控制器。這種組合具有三種基本規(guī)律各自的特點，其運動方程為：

比例控制系統(tǒng)系統(tǒng)中的作用

電液比例閥是比例控制系統(tǒng)中的主要功率放大元件，按輸入電信號指令連續(xù)地成比例地控制液壓系統(tǒng)的壓力、流量等參數(shù)。與伺服控制系統(tǒng)中的伺服閥相比，在某些方面還有一定的性能差距，但它顯著的優(yōu)點是抗污染能力強，大大地減少了由污染而造成的工作故障，提高了液壓系統(tǒng)的工作穩(wěn)定性和可靠性;另一方面比例閥的成本比伺服閥低，結(jié)構(gòu)也簡單，已在許多場合獲得廣泛應(yīng)用。

比例控制系統(tǒng)分類

比例閥按主要功能分類，分為壓力控制閥、流量控制閥和方向控制閥三大類，每一類又可以分為直接控制和先導(dǎo)控制兩種結(jié)構(gòu)形式，直接控制用在小流量小功率系統(tǒng)中，先導(dǎo)控制用在大流量大功率系統(tǒng)中。比例閥的輸入單元是電-機(jī)械轉(zhuǎn)換器，它將輸入的電信號轉(zhuǎn)換成機(jī)械量。轉(zhuǎn)換器有伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)、力馬達(dá)和力矩馬達(dá)、比例電磁鐵等形式。但常用的比例閥大都采用了比例電磁鐵，比例電磁鐵根據(jù)電磁原理設(shè)計，能使其產(chǎn)生的機(jī)械量(力或力矩和位移)與輸入電信號(電流)的大小成比例，再連續(xù)地控制液壓閥閥芯的位置，進(jìn)而實現(xiàn)連續(xù)地控制液壓系統(tǒng)的壓力、方向和流量。

比例閥有三大類:

(1)比例壓力閥，有溢流閥、減壓閥，分別有直動和先導(dǎo)兩種結(jié)構(gòu);

(2)比例方向閥，有直動和先導(dǎo)兩種結(jié)構(gòu)，直動閥有帶位移傳感器和不帶位移傳感器兩類;

(3)比例流量閥，有比例調(diào)速閥和比例溢流流量控制閥。

比例閥與放大器配套使用，放大器采用電流負(fù)反饋，設(shè)置斜坡信號發(fā)生器，控制升壓、降壓時間或運動加速度及減速度。斷電時，能使閥芯處于安全位置。

比例控制系統(tǒng)比例閥的選用

(1)根據(jù)用途和被控對象選擇比例閥的類型;

(2)正確了解比例閥的動、靜態(tài)指標(biāo)，主要有額定輸出流量、起始電流、滯環(huán)、重復(fù)精度、額定壓力損失、溫飄、響應(yīng)特性、頻率特性等;

(3)根據(jù)執(zhí)行器的工作精度要求選擇比例閥的精度，內(nèi)含反饋閉環(huán)閥的穩(wěn)態(tài)性、動態(tài)品質(zhì)好。如果比例閥的固有特性如滯環(huán)、非線性等無法使被控系統(tǒng)達(dá)到理想的效果時，可以使用軟件程序改善系統(tǒng)的性能;

(4)如果選擇帶先導(dǎo)閥的比例閥，要注意先導(dǎo)閥對油液污染度的要求。一般應(yīng)符合ISO18/15標(biāo)準(zhǔn)，并在油路上加裝過濾精度為10μm以下的進(jìn)油過濾器;

(5)比例閥的通徑應(yīng)按執(zhí)行器在最高速度時通過的流量來確定，通徑選得過大，會使系統(tǒng)的分辨率降低;

(6)比例閥必須使用與之配套的放大器，閥與放大器的距離應(yīng)盡可能地短。

電液比例控制系統(tǒng)，盡管其結(jié)構(gòu)各異，功能也不盡相同，但都可歸納為由功能相同的基本單元組成的系統(tǒng)。如圖2所示，圖2中的虛線為可能實現(xiàn)的檢測與反饋。包含外反饋回路的控制系統(tǒng)才稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)，不包含外反饋的稱為開環(huán)系統(tǒng)，如果存在比例閥本身的內(nèi)反饋，也可以構(gòu)成實際的局部小閉環(huán)控制。但一般也不會稱為閉環(huán)系統(tǒng)。

組成電液比例控制的基本組件有:

(1)指令組件　它是給定控制信號的產(chǎn)生與輸入的組件。可以是信號發(fā)生裝置或過程控制器。在有反饋信號的情況下，它給出與反饋信號有相同形式和量級的控制信號。

(2)比較組件　它的作用是把給定信號與反饋信號進(jìn)行比較，得出偏差信號作為電控器的輸入。進(jìn)行比較的信號必須是同類型的，比例控制器的輸入量為電學(xué)量，因此反饋量也應(yīng)當(dāng)轉(zhuǎn)換為同類型的電學(xué)量。如遇不同類型的量作比較，在比較前要進(jìn)行信號類型轉(zhuǎn)換，例如A/D、D/A轉(zhuǎn)換、機(jī)-電轉(zhuǎn)換等。

(3)電控器　電控器通常被稱為比例放大器。由于含在比例閥內(nèi)的電磁鐵需要的控制電流較大(0～80mA)而偏差控制(信號)電流較小，不足以推動電磁鐵工作;且偏差信號的類型或形狀都不一定能滿足高性能控制的要求，所以要使用電控器對控制信號進(jìn)行功率放大和對輸入的信號進(jìn)行加工、整形，使其達(dá)到電-機(jī)械轉(zhuǎn)換裝置的控制要求。

(4)比例閥　比例閥內(nèi)部又分為兩大部分，即電-機(jī)械轉(zhuǎn)換器及液壓放大組件，還可能帶有閥內(nèi)的檢測反饋組件。電-機(jī)械轉(zhuǎn)換器，它是電液的接口組件。它把經(jīng)過放大后的電信號轉(zhuǎn)換成與其電學(xué)量呈正比的力或位移。這個輸出量改變了液壓放大級的控制液阻，經(jīng)過液壓放大作用，把不大的電氣控制信號放大成足以驅(qū)動系統(tǒng)負(fù)載液壓能。這是整個系統(tǒng)的功率放大部分。

(5)液壓執(zhí)行器　通常指液壓缸或液壓馬達(dá)，它是系統(tǒng)的輸出裝置，用于驅(qū)動負(fù)載。

(6)檢測反饋組件　對于閉環(huán)控制需要加入檢測反饋組件。它檢測被控量或中間變量的實際值，得出系統(tǒng)的反饋信號。檢測組件有位移傳感器、測速發(fā)電機(jī)等。檢測組件往往又是信號轉(zhuǎn)換器(例如機(jī)電/機(jī)液轉(zhuǎn)換)，用于滿足比較的要求。從圖2中可見，檢測組件有內(nèi)環(huán)、外環(huán)之分。內(nèi)環(huán)檢測組件通常包含在比例閥內(nèi)，用于改善閥的動、靜特性。外環(huán)檢測組件直接檢測輸出量，用于提高整個系統(tǒng)的性能和控制精度。

電液比例控制系統(tǒng)可以從不同的角度按很多方式來進(jìn)行分類。電液伺服控制系統(tǒng)是一種廣義上的比例控制系統(tǒng)。因而比例控制可以參照伺服控制按代表系統(tǒng)一定特點的分類方式進(jìn)行分類。

按被控量是否被檢測和反饋來分類，可分為開環(huán)比例控制和閉環(huán)比例控制系統(tǒng)。由于比例閥是適應(yīng)較低精度的控制系統(tǒng)而開發(fā)的產(chǎn)品，目前的應(yīng)用以開環(huán)控制為主。隨著整體閉環(huán)比例閥的出現(xiàn)，其主要性能與伺服閥無異，因而采用閉環(huán)比例控制的場合也會越來越多。

按控制信號的形式來進(jìn)行分類，可分為模擬控制和數(shù)字式控制。后者又分為脈寬調(diào)制、脈碼調(diào)制和脈數(shù)調(diào)制等。

按比例組件的類型來分類，可分為比例節(jié)流閥控制和比例容積控制兩大類。比例節(jié)流控制適用于功率較小的系統(tǒng)，而比例容積控制用在功率較大的場合。

目前，最通用的分類方式是按被控對象(量或參數(shù))來進(jìn)行分類。由此電液比例控制系統(tǒng)可以分為:

①比例流量控制系統(tǒng);②比例壓力控制系統(tǒng);③比例流量壓力控制系統(tǒng);④比例速度控制系統(tǒng);⑤比例位置控制系統(tǒng);⑥比例力控制系統(tǒng);⑦比例同步控制系統(tǒng)。