直流電機

國產(chǎn)電機型號一般采用大寫的英文的漢語拼音字母的阿拉伯數(shù)字表示，其格式為：第一部分用大寫的拼音字母表示產(chǎn)品代號，第二部分用阿拉伯數(shù)字表示設計序號，第三部分用阿拉伯數(shù)字表示機座代號，第四部分用阿拉伯數(shù)字表示電樞鐵心長度代號。

以Z2---92為例：Z表示一般用途直流電動機；2表示設計序號，第二次改型設計；9表示機座序號；2電樞鐵心長度符號。

第一部分字符含義如下：

Z系列：一般用途直流電動機（如Z2 Z3 Z4 等系列）

ZY系列：永磁直流電機

ZJ系列：精密機床用直流電機

ZT系列：廣調(diào)速直流電動機

ZQ系列：直流牽引電動機

ZH系列：船用直流電動機

ZA系列：防爆安全型直流電動機

ZKJ系列：挖掘機用直流電動機

ZZJ系列：冶金起重機用直流電動機

由直流電動機和發(fā)電機工作原理示意圖可以看到，直流電機的結(jié)構(gòu)應由定子和轉(zhuǎn)子兩大部分組成。直流電機運行時靜止不動的部分稱為定子，定子的主要作用是產(chǎn)生磁場，由機座、主磁極、換向極、端蓋、軸承和電刷裝置等組成。運行時轉(zhuǎn)動的部分稱為轉(zhuǎn)子，其主要作用是產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩和感應電動勢，是直流電機進行能量轉(zhuǎn)換的樞紐，所以通常又稱為電樞，由轉(zhuǎn)軸、電樞鐵心、電樞繞組、換向器和風扇等組成。

（1）主磁極

主磁極的作用是產(chǎn)生氣隙磁場。主磁極由主磁極鐵心和勵磁繞組兩部分組成。鐵心一般用0.5mm～1.5mm厚的硅鋼板沖片疊壓鉚緊而成，分為極身和極靴兩部分，上面套勵磁繞組的部分稱為極身，下面擴寬的部分稱為極靴，極靴寬于極身，既可以調(diào)整氣隙中磁場的分布，又便于固定勵磁繞組。勵磁繞組用絕緣銅線繞制而成，套在主磁極鐵心上。整個主磁極用螺釘固定在機座上，

1—換向器 2—電刷裝置 3—機座 4—主磁極 5—換向極

6—端蓋 7—風扇 8—電樞繞組 9—電樞鐵心

（2）換向極

換向極的作用是改善換向，減小電機運行時電刷與換向器之間可能產(chǎn)生的換向火花，一般裝在兩個相鄰主磁極之間，由換向極鐵心和換向極繞組組成，如8.6所示。換向極繞組用絕緣導線繞制而成，套在換向極鐵心上， 圖8.5 主磁極的結(jié)構(gòu)

換向極的數(shù)目與主磁極相等。

（3）機座

電機定子的外殼稱為機座，見圖8.4中的3。機座的作用有兩個：一是用來固定主磁極、換向極和端蓋，并起整個電機的支撐和固定作用；

1—主磁極 2—勵磁繞組 3—機座

二是機座本身也是磁路的一部分，借以構(gòu)成磁極之間磁的通路，磁通通過的部分稱為磁軛。為保證機座具有足夠的機械強度和良好的導磁性能，一般為鑄鋼件或由鋼板焊接而成。

4）電刷裝置

電刷裝置是用來引入或引出直流電壓和直流電流的，如圖8.7所示。電刷裝置由電刷、刷握、刷桿和刷桿座等組成。電刷放在刷握內(nèi)，用彈簧壓緊，使電刷與換向器之間有良好的滑動接觸，刷握固定在刷桿上，刷桿裝在圓環(huán)形的刷桿座上，相互之間必須絕緣。刷桿座裝在端蓋或軸承內(nèi)蓋上，圓周位置可以調(diào)整，調(diào)好以后加以固定。

圖1.6 換向極 圖1.7 電刷裝置

1—刷握2—電刷

3—壓緊彈簧 4—刷辮 1—換向極鐵心 2—換向極繞組

（1）電樞鐵心

電樞鐵心是主磁路的主要部分，同時用以嵌放電樞繞組。一般電樞鐵心采用由0.5mm厚的硅鋼片沖制而成的沖片疊壓而成(沖片的形狀如圖8.8(a)所示)，以降低電機運行時電樞鐵心中產(chǎn)生的渦流損耗和磁滯損耗。疊成的鐵心固定在轉(zhuǎn)軸或轉(zhuǎn)子支架上。鐵心的外圓開有電樞槽，槽內(nèi)嵌放電樞繞組。

（2）電樞繞組

電樞繞組的作用是產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩和感應電動勢，是直流電機進行能量變換的關鍵部件，所以叫電樞。它是由許多線圈(以下稱元件)按一定規(guī)律連接而成，線圈采用高強度漆包線或玻璃絲包扁銅線繞成，不同線圈的線圈邊分上下兩層嵌放在電樞槽中，線圈與鐵心之間以及上、下兩層線圈邊之間都必須妥善絕緣。為防止離心力將線圈邊甩出槽外，槽口用槽楔固定，如圖8.9所示。線圈伸出槽外的端接部分用熱固性無緯玻璃帶進行綁扎。

（3）換向器

在直流電動機中，換向器配以電刷，能將外加直流電源轉(zhuǎn)換為電樞線圈中的交變電流，使電磁轉(zhuǎn)矩的方向恒定不變；在直流發(fā)電機中，換向器配以電刷，能將電樞線圈中感應產(chǎn)生的交變電動勢轉(zhuǎn)換為正、負電刷上引出的直流電動勢。換向器是由許多換向片組成的圓柱體，換向片之間用云母片絕緣，換向 圖8.9 電樞槽的結(jié)構(gòu)

片的緊固通常如圖8.10所示，換向片的下部做成鴿 1—槽楔 2—線圈絕緣 3—電樞導體

尾形，兩端用鋼制V形套筒和V形云母環(huán)固定，再用 4—層間絕緣 5—槽絕緣 6—槽底絕緣

螺母鎖緊。

4）轉(zhuǎn)軸

轉(zhuǎn)軸起轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的支撐作用，需有一定的機械強度和剛度，一般用圓鋼加工而成。

圖8.10 換向器結(jié)構(gòu)

1—換向片 2—連接部分 圖8.11 單疊繞組元件

1—首端 2—末端 3—元件邊 4—端接部分 5—換向片

直流無刷電機的控制原理，要讓電機轉(zhuǎn)動起來，首先控制部就必須根據(jù)hall-sensor感應到的電機轉(zhuǎn)子目前所在位置，然后依照定子繞線決定開啟(或關閉)換流器(inverter)中功率晶體管的順序，inverter中之AH、BH、CH(這些稱為上臂功率晶體管)及AL、BL、CL(這些稱為下臂功率晶體管)，使電流依序流經(jīng)電機線圈產(chǎn)生順向(或逆向)旋轉(zhuǎn)磁場，并與轉(zhuǎn)子的磁鐵相互作用，如此就能使電機順時/逆時轉(zhuǎn)動。當電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動到hall-sensor感應出另一組信號的位置時，控制部又再開啟下一組功率晶體管，如此循環(huán)電機就可以依同一方向繼續(xù)轉(zhuǎn)動直到控制部決定要電機轉(zhuǎn)子停止則關閉功率晶體管(或只開下臂功率晶體管)；要電機轉(zhuǎn)子反向則功率晶體管開啟順序相反。

基本上功率晶體管的開法可舉例如下：AH、BL一組→AH、CL一組→BH、CL一組→BH、AL一組→CH、AL一組→CH、BL一組，但絕不能開成AH、AL或BH、BL或CH、CL。此外因為電子零件總有開關的響應時間，所以功率晶體管在關與開的交錯時間要將零件的響應時間考慮進去，否則當上臂(或下臂)尚未完全關閉，下臂(或上臂)就已開啟，結(jié)果就造成上、下臂短路而使功率晶體管燒毀。

當電機轉(zhuǎn)動起來，控制部會再根據(jù)驅(qū)動器設定的速度及加/減速率所組成的命令(Command)與hall-sensor信號變化的速度加以比對(或由軟件運算)再來決定由下一組(AH、BL或AH、CL或BH、CL或……)開關導通，以及導通時間長短。速度不夠則開長，速度過頭則減短，此部份工作就由PWM來完成。PWM是決定電機轉(zhuǎn)速快或慢的方式，如何產(chǎn)生這樣的PWM才是要達到較精準速度控制的核心。

高轉(zhuǎn)速的速度控制必須考慮到系統(tǒng)的CLOCK 分辨率是否足以掌握處理軟件指令的時間，另外對于hall-sensor信號變化的資料存取方式也影響到處理器效能與判定正確性、 實時性。至于低轉(zhuǎn)速的速度控制尤其是低速起動則因為回傳的hall-sensor信號變化變得更慢，怎樣擷取信號方式、處理時機以及根據(jù)電機特性適當配置控制參數(shù)值就顯得非常重要?；蛘咚俣然貍鞲淖円詄ncoder變化為參考，使信號分辨率增加以期得到更佳的控制。電機能夠運轉(zhuǎn)順暢而且響應良好，P.I.D.控制的恰當與否也無法忽視。之前提到直流無刷電機是閉回路控制，因此回授信號就等于是告訴控制部現(xiàn)在電機轉(zhuǎn)速距離目標速度還差多少，這就是誤差(Error)。知道了誤差自然就要補償，方式有傳統(tǒng)的工程控制如P.I.D.控制。但控制的狀態(tài)及環(huán)境其實是復雜多變的，若要控制的堅固耐用則要考慮的因素恐怕不是傳統(tǒng)的工程控制能完全掌握，所以模糊控制、專家系統(tǒng)及神經(jīng)網(wǎng)絡也將被納入成為智能型P.I.D.控制的重要理論。

直流發(fā)電機的工作原理就是把電樞線圈中感應的交變電動勢，靠換向器配合電刷的換向作用，使之從電刷端引出時變?yōu)橹绷麟妱觿莸脑怼?/p>

感應電動勢的方向按右手定則確定（磁感線指向手心，大拇指指向?qū)w運動方向，其他四指的指向就是導體中感應電動勢的方向。）

在圖1.1所示瞬間，導體a b 、c d 的感應電動勢方向分別由 b指向 a和由d 指向 c 。這時電刷 A呈正極性,電刷B 呈負極性。

圖1.1 直流發(fā)電機原理模型

當線圈逆時針方向旋轉(zhuǎn)180°時，這時導體c d 位于N 極下，導體a b 位于S 極下，各導體中電動勢都分別改變了方向。

圖1.2 直流發(fā)電機原理模型

從圖看出，和電刷 A接觸的導體永遠位于 N極下，同樣，和電刷 B接觸的導體永遠位于S 極下。因此，電刷 A始終有正極性，電刷 B始終有負極性，所以電刷端能引出方向不變的但大小變化的脈振電動勢。如果電樞上線圈數(shù)增多，并按照一定的規(guī)律把它們連接起來，可使脈振程度減小，就可獲得直流電動勢。這就是直流發(fā)電機的工作原理。

導體受力的方向用左手定則確定。這一對電磁力形成了作用于電樞一個力矩，這個力矩在旋轉(zhuǎn)電機里稱為電磁轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩的方向是逆時針方向，企圖使電樞逆時針方向轉(zhuǎn)動。如果此電磁轉(zhuǎn)矩能夠克服電樞上的阻轉(zhuǎn)矩（例如由摩擦引起的阻轉(zhuǎn)矩以及其它負載轉(zhuǎn)矩），電樞就能按逆時針方向旋轉(zhuǎn)起來。

圖1.3 直流電動機的原理模型

當電樞轉(zhuǎn)了180°后，導體 cd轉(zhuǎn)到 N極下，導體ab轉(zhuǎn)到S極下時，由于直流電源供給的電流方向不變，仍從電刷 A流入，經(jīng)導體cd 、ab 后，從電刷B流出。這時導體cd 受力方向變?yōu)閺挠蚁蜃?，導體ab 受力方向是從左向右，產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩的方向仍為逆時針方向。

圖1.4 直流電動機原理模型

因此，電樞一經(jīng)轉(zhuǎn)動，由于換向器配合電刷對電流的換向作用，直流電流交替地由導體 ab和cd 流入，使線圈邊只要處于N 極下，其中通過電流的方向總是由電刷A 流入的方向，而在S 極下時，總是從電刷 B流出的方向。這就保證了每個極下線圈邊中的電流始終是一個方向，從而形成一種方向不變的轉(zhuǎn)矩，使電動機能連續(xù)地旋轉(zhuǎn)。這就是直流電動機的工作原理。

勵磁繞組與電樞繞組無聯(lián)接關系，而由其他直流電源對勵磁繞組供電的直流電機稱為他勵直流電機，接線如圖（a）所示。圖中M表示電動機，若為發(fā)電機，則用G表示。永磁直流電機也可看作他勵或自激直流電機，一般直接稱作勵磁方式為永磁。

并勵直流電機的勵磁繞組與電樞繞組相并聯(lián)，接線如圖（b）所示。作為并勵發(fā)電機來說，是電機本身發(fā)出來的端電壓為勵磁繞組供電；作為并勵電動機來說，勵磁繞組與電樞共用同一電源，從性能上講與他勵直流電動機相同。

串勵直流電機的勵磁繞組與電樞繞組串聯(lián)后，再接于直流電源，接線如圖（c）所示。這種直流電機的勵磁電流就是電樞電流。

復勵直流電機有并勵和串勵兩個勵磁繞組，接線如圖（d）所示。若串勵繞組產(chǎn)生的磁通勢與并勵繞組產(chǎn)生的磁通勢方向相同稱為積復勵。若兩個磁通勢方向相反，則稱為差復勵。

不同勵磁方式的直流電機有著不同的特性。一般情況直流電動機的主要勵磁方式是他勵和串勵，其它勵磁方式，在電子工業(yè)的不斷完善下將逐漸被淘汰，直流發(fā)電機的主要勵磁方式有他勵、并勵和復勵方式。

直流發(fā)電機是把機械能轉(zhuǎn)化為直流電能的機器。它主要作為直流電動機、電解、電鍍、電冶煉、充電及交流發(fā)電機的勵磁電源等所需的直流電機。雖然在需要直流電的地方，也用電力整流元件，把交流電轉(zhuǎn)換成直流電，但從某些工作性能方面來看，交流整流電源還不能完全取代直流發(fā)電機。

homopolar machine 一種電樞導電部分始終工作于單一極性磁場中的直流電機。它是一種低壓大電流無換向器的直流電機。 圖[單極直流電機原理示意]示一臺圓筒形電樞單極直流電機的原理結(jié)構(gòu)。當兩個環(huán)形勵磁線圈通直流電時，電機氣隙的整個圓周上將產(chǎn)生單一極性的磁場。當轉(zhuǎn)軸帶動圓筒形銅質(zhì)電樞旋轉(zhuǎn)時，樞軸向兩端即感生電動勢，其方向是固定不變的。此電動勢由電刷從電樞兩端引出。電刷的作用只是引出電流，無換向問題。由于電樞是一個銅環(huán)，無需絕緣，它發(fā)熱小，耐高熱；加上這種電機結(jié)構(gòu)簡單、維護容易和可靠性高等優(yōu)點，在冶煉及電化學行業(yè)中獲得廣泛應用。 單極直流電機電壓低，電流大。電壓只有幾伏或十幾伏，而電流可達幾百安，幾千安，甚至上萬安。因此電刷的接觸損耗和發(fā)熱相當大，磨損也快。實用上應盡可能加多并聯(lián)電刷的數(shù)目,采用接觸電壓降小的銅-石墨電刷，或用導電和導熱更好的液態(tài)金屬，如水銀或鈉鉀合金等做電刷。 要提高單極直流電機電壓，就必須提高氣隙磁通密度和轉(zhuǎn)速。轉(zhuǎn)速受旋轉(zhuǎn)體機械強度的限制，氣隙磁通密度則受鐵磁飽和限制，都不能過高。如采用超導技術則可使單機功率比普通電機提高十幾倍以上 ? ?。

隨著人們生活水平的提高，產(chǎn)品質(zhì)量、精度、性能、自動化程度、功能以及功耗、價格問題已經(jīng)是選擇家用電器的主要因素。永磁無刷直流電機既具有交流伺服電機的結(jié)構(gòu)簡單、 運行可靠、維護方便等優(yōu)點，又具備直流伺服電機那樣良好的調(diào)速特性而無機械式換向器，現(xiàn)已廣泛應用于各種調(diào)速驅(qū)動場合。MOTOROLA 第二代電機控制專用芯片的出現(xiàn)，給永磁無刷直流電機調(diào)速裝置的設計帶來了極大的便利。這些芯片控制功能強，保護功能完善，工作性能穩(wěn)定，組成的系統(tǒng)所需外圍電路簡單，抗干擾能力強，特別適用于工作環(huán)境惡劣，對控制器體積，價格性能比要求較高的場合。

2.1 控制器結(jié)構(gòu)

MC33035 是 MOTORLORA 公司研制的第二代無刷直流電機控制專用集成電路，加上1片 MC3309 電子測速器將無刷直流電動機的轉(zhuǎn)子位置信號進行 F/V 轉(zhuǎn)換，形成轉(zhuǎn)速反饋信號，即可構(gòu)成轉(zhuǎn)速閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。外接 6 個功率開關器件組成三相逆變器，就可驅(qū)動三相永磁無刷直流電機，控制器電路構(gòu)成，如圖 1 所示，圖中 S1 控制電機轉(zhuǎn)向，S2 控制系統(tǒng)起停，S3 選擇系統(tǒng)開環(huán)或閉環(huán)運行，S4 控制系統(tǒng)制動，S5 選擇轉(zhuǎn)

子位置檢測信號為 60°或 120°方式，S6 控制系統(tǒng)的復位。電位器 RP1 用以設定所需電機轉(zhuǎn)速，發(fā)光二板管 L1 用作故障

指示，當出現(xiàn)不正常的位置檢測信號、主電路過流、3種欠電壓之一（芯片電壓低于9.1V，驅(qū)動電路電壓低于9.1V，基準電壓低于4.5V）、芯片內(nèi)部過熱、起停端低電平時，L1發(fā)光報警，同時自動封鎖系統(tǒng)。故障排除后，經(jīng)系統(tǒng)復位才能恢復正常工作。

2.2 控制原理

從電機轉(zhuǎn)子位置檢測器送來的三相位置檢測信號（SA,SB,SC）一方面送入 ) MC33035，經(jīng)芯片內(nèi)部譯碼電路結(jié)合正反轉(zhuǎn)控制端、起?？刂贫?、制動控制端、電流檢測端等控制邏輯信號狀態(tài)，經(jīng)過運算后，產(chǎn)生逆變器三相上、下橋臂開關器件的6路原始控制信號，其中，三相下橋開關信號還要按無刷直流電機調(diào)速機理進行脈寬調(diào)制處理。處理后的三相下橋 PWM 控制信號 （Ar ,Br, Cr）經(jīng)過驅(qū)動電路整形、放大后，施加到逆變器的6個開關管上，使其產(chǎn)生出供電機正常運行所需的三相方波交流電流。

另一方面，轉(zhuǎn)子位置檢測信號還送入 MC33039 經(jīng) F/V轉(zhuǎn)換，得到一個頻率與電機轉(zhuǎn)速成正比的脈沖信號FB。FB 通過簡單的 阻容網(wǎng)絡濾波后形成轉(zhuǎn)速反饋信號，利用 MC33035 中的誤差放大器即可構(gòu)成一個簡單的P調(diào)節(jié)器，實現(xiàn)電機轉(zhuǎn)速的閉環(huán)控制，以提高電機的機械特性硬度。實際應用中，還可外接各種 PI, PD，調(diào)節(jié)電路以實現(xiàn)更為復雜的閉環(huán)調(diào)節(jié)控制。

3.1 MC33035 結(jié)構(gòu)組成及功能

其主要組成部分包括：

（ 1 ）轉(zhuǎn)子位置傳感器譯碼電路；

（ 2 ）帶溫度補償?shù)膬?nèi)部基準電源；

（ 3 ）頻率可設定的鋸齒波振蕩器；

（ 4 ）誤差放大器；

（ 5）脈寬調(diào)制（PWM）比較器；

（ 6 ）輸出驅(qū)動電路；

（ 7 ）欠電壓封鎖保護芯片過熱保護等故障輸出；

（ 8 ）限流電路。

該集成電路的典型控制功能包括 PWM 開環(huán)速度控制，使能控制（起動或停止），正反轉(zhuǎn)控制和能耗制動控制，適當加上一些外圍元件，可實現(xiàn)軟起動。

3.1.1 轉(zhuǎn)子位置傳感器譯碼電路

該譯碼電路將電動機的轉(zhuǎn)子位置傳感器信號轉(zhuǎn)換成六路驅(qū)動輸出信號，三路上側(cè)驅(qū)動輸出和三路下側(cè)驅(qū)動輸出。它適合于集電極開路的霍爾集成電路或光耦合電路等傳感器。輸入端腳 4、5、6 都設有提升電阻，輸入電路分 TTL 電路電平兼容，門檻電壓為2.2V。該集成電路適用于傳感器相位差為,60°、120°、240°、300° 四種情況的三相無刷電動機。由于 3 個輸入邏輯信號，可有 8 種邏輯組合。其中 6 種正常狀態(tài)決定了電動機 , 個不同位置狀態(tài)。其余 2 種組合對應于位置傳感不正常狀態(tài)，即 3 個信號線開路或?qū)Φ囟搪窢顟B(tài)，此時腳 14 將輸出故障信號（低電平）。

用腳 3 邏輯電平來確定電動機轉(zhuǎn)向。當腳 3 邏輯狀態(tài)改變時，傳感器信號在譯碼器內(nèi)將原來的邏輯狀態(tài)改變成非，再經(jīng)譯碼后，得到反相序的換向輸出，使電動機反轉(zhuǎn)。電動機的起?？刂朴赡_ 7 使能端來實現(xiàn)。當腳 7 懸空時，內(nèi)部有電流源使驅(qū)動輸出電路正常工作。若腳 7 接地，3 個上側(cè)驅(qū)動輸出開路（1 狀態(tài)），3 個下側(cè)驅(qū)動輸出強制為低電平（ 0 狀態(tài)），使電動機失去激勵而停車，同時故障信號輸出為零。

當加到腳 23 上的制動信號為高電平時，電動機進行制動操作。它使 3 個上側(cè)驅(qū)動輸出開路，下側(cè) 3 個驅(qū)動輸出為高電平，外接逆變橋下側(cè) 3 個功率開關導通，使電動機 3 個繞組端對地短接，實現(xiàn)能耗制動。芯片內(nèi)設一個四與門電路，其輸入端是腳 23 的制動信號和上側(cè)驅(qū)動輸出 3 個信號，它的作用是等待 3 個上側(cè)驅(qū)動輸出確實已轉(zhuǎn)變?yōu)楦唠娖綘顟B(tài)后，才允許 3 個下側(cè)驅(qū)動輸出變?yōu)楦唠娖綘顟B(tài)，從而避免逆變橋上下開關出現(xiàn)同時導通的危險，其控制真值表，如表1示。

3.1.2 誤差放大器

該芯片內(nèi)設有高性能，全補償?shù)恼`差放大器。在閉環(huán)速度控制時，該放大器的直流電壓增益為 80dB ，增益帶寬為 0.6MHz,輸入共模電壓范圍從地到 VREF（典型值為 6.25V ），可得到良好性能。作開環(huán)速度控制時，可將此放大器改接成增益為 1 的電壓跟隨器，即速度設定電壓從其同相輸入端腳 11輸入。腳 12～13 短接。

3.1.3 脈寬調(diào)制器

除非由于過電流或故障狀態(tài)使 6 個驅(qū)動輸出調(diào)閉鎖，在正常情況下，誤差放大器輸出與振蕩器輸出鋸齒波信號比較后，產(chǎn)生脈寬調(diào)制（ PWM ）信號，控制 3 個下側(cè)驅(qū)動輸出。改變輸出脈沖寬度，相當于改變供給電動機繞組的平均電壓，從而控制其轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩。脈寬調(diào)制時序圖，如圖 3 示。

3.1.4 電流限制

外接逆變橋經(jīng)一電阻 Rs 接地作電流采樣。采樣電壓由腳 9 和腳 15 輸入至電流檢測比較器。比較器反相輸入端設置有 100mV 基準電壓，作為電流限流基準。在振蕩器鋸齒波上升時間內(nèi)，若電流過大，此比較器翻轉(zhuǎn)，使下 Rs 觸發(fā)器重置，將驅(qū)動輸出關閉，以限制電流繼續(xù)增大。在鋸齒波下降時間，重新將觸發(fā)器置位，使驅(qū)動輸出開通。利用這樣的逐個周期電流比較，實現(xiàn)了限流，若允許最大電流為 Imax ，則采樣電阻按下式選擇：

Rs = 0.1/ Imax為了避免由換相尖峰脈沖引起電流檢測誤動作，在腳 9 輸入前可設置 RC 低通濾波器。

3.2 MC33039電子測速器

MC33039是為無刷直流電動機閉環(huán)速度控制專門設計的集成電路，系統(tǒng)不必使用高價的電磁式或光電測速機，就可實現(xiàn)精確調(diào)速控制。它直接利用三相無刷直流電動機轉(zhuǎn)子位置傳感器 3 個輸出信號，經(jīng) F / V 變換成正比于電動機轉(zhuǎn)速的電壓。

從 MC33039 結(jié)構(gòu)圖圖 4 可知，腳 1 、 2、 3 接收位置傳感器 3 個信號，經(jīng)有滯后的緩沖電路，以抑制輸入噪聲。經(jīng)“或”運算得到相當于電動機每對極下 6 個脈沖的信號。再經(jīng)有外接定時元件 CT 和 Rr 的單穩(wěn)態(tài)電路，從腳 5 輸出的 fout 信號的

占空比與電動機轉(zhuǎn)速有關，其直流分量與轉(zhuǎn)速成正比，此信號在外接低通濾波器處理后，即可得到與轉(zhuǎn)速成正比的測速電壓。三相電動機中應用時的波形圖中，fout是腳5輸出，Vout，（AVG）表示它的平均值，即直流分量。

為了更好的驗證前面理論的可行性及安全性，按設計進行了實驗。

4.1 準備

實驗 的 主 要 部 分 _ 控 制 電 路，設 計 為 MC33035 和MC33039 所組成的閉環(huán)系統(tǒng)。由于實驗條件的限制，我們對實驗電路作了一些必要的調(diào)整，這些調(diào)整并沒有影響系統(tǒng)的功能以及實驗的結(jié)果。

首先要作調(diào)整的是電源。試驗中選用的電機是三相六極電機，n0 = 1500r/min, I0 = 10A, U0 = 50V 。在供電電源和 MC33035 的 腳 17 之 間 加 入 LM317 穩(wěn) 壓 三 端 以 保證MC33035的Vcc在許可的范圍內(nèi)。LM317 是 50V 輸入、 15V 輸出的穩(wěn)壓三端。它的基本電路結(jié)構(gòu)，如圖 5 示。

其次，該閉環(huán)速度控制系統(tǒng)中，用 3 個霍爾集成電路作轉(zhuǎn)子位置傳感器。用 MC33035 的腳 8 參考電壓（6.24V）作為它們 的 電 源?；?爾 集 成 電 路 輸 出 信 號 送 至 MC33039 和MC33035。實驗中的電動機是六極的，從 MC33039 的腳 5 輸

出的脈沖數(shù)是電動機每一轉(zhuǎn)輸出的 3×6 = 18 個脈沖。按電動機的最高轉(zhuǎn)速來選擇定時元件。實驗中電動機的最高轉(zhuǎn)速為1500r/min即 1500/60 = 25r/s 。此時每秒輸出脈沖數(shù)是 25×18 = 450個。即其頻率為 450Hz，周期約為 2.2ms 。由 MC33039 說明書，取定時元件參數(shù) R1=1MΩ，C1 = 750PF，單穩(wěn)態(tài)電路產(chǎn)生脈沖寬度為 95µs 。腳 8 接 MC33035 的基準電壓。腳 5 輸出經(jīng)電阻 R3 接 MC33035 的腳 12 ，即誤差放大反相輸入端。放大器此時增益為 10，電容C3, 起濾波平滑作用。MC33035 振蕩器參數(shù)：R2 =5.1kΩ，C2 = 0.01µF，PWM 頻率約為 24kHz 。

另外，因無法做成圖 1 所示的 NPN-PNP 逆變橋。故用了 N 溝道的 VMOS 管，可組成六路逆變橋的電路，由于上側(cè)驅(qū)動信號只能直接驅(qū)動 p 溝道的 VMOS 管而下側(cè)可直接驅(qū)動 N 溝道的 VMOS 管。因而上橋臂與逆變橋之間的電路中加入反相器將驅(qū)動信號變非即可。組成后的電路圖，如圖 6 示。

4.2 實驗結(jié)論

在電機實際操作之前，以手動方式轉(zhuǎn)動電機，用萬用表測量電機上設置的霍爾傳感器的三路輸出信號與 MC33035 輸出信號真值表是否一致。實驗結(jié)果，如表 2 示。

手動工作的結(jié)果：實驗所得與理論真值表一致。

電機在電源驅(qū)動情況下的實驗波形，如圖7、8示。

兩圖中的上側(cè)曲線均為傳感器輸出的 SB ，圖 7的下側(cè)曲線為Sc ，圖 8 的下側(cè)曲線為 SA。對照可知，實驗輸出與理論相符。

測量電流波形時，首先，將一驅(qū)動電動機逆變器的主回路引出，在電線上裝置電流傳感器，再接入一 5Ω的測量電阻后接地。然后以示波器測量電流傳感器的電流，即流經(jīng)電阻的波形，即電機電流波形。如圖 9 示。

可是，圖 9 中的波形并不與理論。只是在周期內(nèi)的分布有點相同，但波形上區(qū)別較大。這是由于電機處于空載運行所致。因為在實驗中，無刷電機是運行在空載狀態(tài)，逆變器的每一次換相，帶來的沖擊電流大于滿載狀態(tài)時，沒有負載消耗平緩電流的波動。

接著做起動加速運行的波形測試。實驗以某一 MC33035 的上側(cè)驅(qū)動輸出和 MC33035 的 fout 為實驗對象。測得的波形，如圖 10, 示。

理論上這一波形應該是上側(cè)輸出的波形不因速度控制器的變動而改變，而 fout 波形則應該隨速度控制器的變動而改變一周期內(nèi)脈沖的數(shù)量，從而改變電動機兩端的平均電壓，改變電動機轉(zhuǎn)速。

但由于試驗中的種種客觀原因，導致了顯示的波形出現(xiàn)了缺相的現(xiàn)象。但圖中仍可看到下側(cè)的驅(qū)動波每一周期的脈沖數(shù)量逐漸增加，即電機加速。

在故障測試中，用一電位器接入控制電路的電源輸入端，改變控制電路的電源電壓 Vcc ，看電路對故障信號的反應。在試驗過程中，電源電壓 Vcc 從 15V 不斷被調(diào)低 ，當?shù)竭_ 10.5V 左右時，報警電路驅(qū)動 LED 點亮，故障報警。

雖然在實驗中，出現(xiàn)了一些與理論不太符合的現(xiàn)象，但總體來說，實驗的結(jié)果基本達到了預期的結(jié)果，證明了運用小型無刷直流電機作家用傳動裝置的實際可行性。

　電機生產(chǎn)企業(yè)名錄：

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日本三洋電機株式會社

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浙江金龍機電股份有限公司

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常州電機電器總廠

西安微電機研究所

西門子電機廠

南陽防爆電機總廠

按結(jié)果主要分為直流電動機和直流發(fā)電機 按類型主要分為直流有刷電機和直流無刷電機。 直流電機的勵磁方式是指對勵磁繞組如何供電、產(chǎn)生勵磁磁通勢而建立主磁場的問題。根據(jù)勵磁方式的不同，直流電機可分為下列幾種類型。

一臺直流電機原則上既可以作為電動機運行,也可以作為發(fā)電機運行,這種原理在電機理論中稱為可逆原理。當原電機驅(qū)動電樞繞組在主磁極N、S之間旋轉(zhuǎn)時，電樞繞組上感生出電動勢，經(jīng)電刷、換向器裝置整流為直流后，引向外部負載（或電網(wǎng)），對外供電，此時電機作直流發(fā)電機運行。如用外部直流電源，經(jīng)電刷換向器裝置將直流電流引向電樞繞組，則此電流與主磁極N.S.產(chǎn)生的磁場互相作用，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，驅(qū)動轉(zhuǎn)子與連接于其上的機械負載工作，此時電機作直流電動機運行。