PCL6045B運動控制與數(shù)控應(yīng)用

運動控制在國民經(jīng)濟(jì)各部門中起著重要的作用，自20世紀(jì)80年代以來，運動控制領(lǐng)域已經(jīng)并正在發(fā)生著日新月異的變化，各種先進(jìn)技術(shù)已經(jīng)被廣泛應(yīng)用到各個控制實際中。目前，隨著電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展，已經(jīng)將電力電子器件、控制、驅(qū)動保護(hù)等集于一體，為機(jī)電一體化開辟了廣闊的前景。帶有軌跡插補、速度規(guī)劃、回機(jī)械原點等特定功能的運動控制，在數(shù)控機(jī)床、紡織機(jī)械、印刷機(jī)械、包裝機(jī)械、各類切割機(jī)、機(jī)器人等數(shù)控機(jī)械的控制中有廣泛應(yīng)用。具有這些功能的運動控制芯片對推動行業(yè)的發(fā)展有重要的工程應(yīng)用價值。基于運動控制芯片開發(fā)的控制系統(tǒng)，可靠性和開發(fā)速度都將顯著提高。

第1章概述

1.1基本功能描述

1.2內(nèi)部結(jié)構(gòu)和引腳定義

1.3電氣特性

1.4PCL6045B與CPC的接口及其地址映射

1.4.1與68000的接口電路及地址映射

1.4.2與H8的接口電路及地址映射

1.4.3與8086的接口電路及地址映射

1.4.4與Z80的接口電路及地址映射

1.5輸入輸出接口示例

1.6接口基本操作

1.6.1復(fù)位

1.6.2輸出脈沖控制

1.6.3緊急停止

第2章操作指令與控制指令

2.1控制寄存器

2.1.1選擇運動控制軸和寫入運動控制指令(cOMw、cOMB)

2.1.2設(shè)置輸出端口狀態(tài)(OTPW、OTPB)

2.1.3輸入輸出數(shù)據(jù)緩沖器(BUFW、BUFB)

2.1.4讀取主狀態(tài)寄存器(MSTSW、MSTSB)

2.1.5子狀態(tài)和輸入輸出端口(SSTSW、SSTSB、IOPB)

2.1.6寫入運動控制指令

2.2PCL6045B的COMB0指令集

2.2.1啟動指令

2.2.2變速指令

2.2.3停止指令

2.2.4NOP(空)指令

2.2.5控制器指令

2.2.6通用輸出端口控制指令

2.2.7寄存器控制指令

第3章寄存器

3.1預(yù)置寄存器操作

3.1.1預(yù)置寄存器寫入和取消操作

3.1.2比較器預(yù)置寄存器的寫入和刪除操作

3.2寄存器詳解

3.2.1工作、預(yù)置寄存器

3.2.2環(huán)境設(shè)定寄存器

3.2.3計數(shù)寄存器

3.2.4比較寄存器

3.2.5鎖存計數(shù)寄存器(只讀)

3.2.6查詢、讀取寄存器(只讀)

3.2.7其他寄存器

3.3寄存器的接口與應(yīng)用

3.3.1應(yīng)用中的地址映射

3.3.2PcL6045B的地址碼、指令碼的宏定義

3.3.3基本函數(shù)

3.3.4設(shè)置速度模式函數(shù)

3.3.5控制方法

第4章機(jī)械調(diào)節(jié)的運動控制

4.1指令控制的連續(xù)運動

4.2指令控制的定長運動

4.2.1相對定長運動

4.2.2第一類絕對定長運動

4.2.3第二類絕對定長運動

4.2.4指令位置歸零運動

4.2.5機(jī)械位置歸零運動

4.2.6單脈沖運動

4.2.7用作定時控制

4.3手輪脈沖(PA/PB)控制的運動

4.3.1手輪脈沖控制連續(xù)運動

4.3.2手輪脈沖控制相對位置定長運動

4.3.3手輪脈沖控制指令位置定長運動

4.3.4手輪脈沖控制機(jī)械位置定長運動

4.3.5手輪脈沖控制指令位置歸零運動

4.3.6手輪脈沖控制機(jī)械位置歸零運動

4.3.7手輪脈沖控制軌跡插補運動

4.4外部開關(guān)控制的運動

……

第5章回原點的運動控制

第6章插補控制

第7章速度模式

第8章PCL6045B電機(jī)的控制接口

第9章PCL6045B的閉環(huán)及補償控制

第10章PCL6045B基本功能的評估測試

附錄AAPI函數(shù)的錯誤代碼

附錄BAPI函數(shù)接口

附錄CNPM6045B開發(fā)板接口信號

參考文獻(xiàn)