空間弱撞擊對接機構(gòu)

第1章 概述

1．1 國內(nèi)外空間對接機構(gòu)的研究現(xiàn)狀

1．2 柔順力控制綜述

1．3 對接機構(gòu)仿真綜述

第2章 弱撞擊對接機構(gòu)及其結(jié)構(gòu)特性

2．1 概述

2．2 弱撞擊對接系統(tǒng)

2．3 LIDM的運動學(xué)分析

2．4 LIDM捕獲系統(tǒng)的工作空間

2．5 LIDM捕獲系統(tǒng)的力學(xué)性能分析

第3章 LIDM的捕獲動力學(xué)

3．1 概述

3．2 建模基本假設(shè)

3．3 凱恩方法建立動力學(xué)模型

3．4 動力學(xué)模型的驗證

3．5 LIDM動力學(xué)模型的簡化

第4章 LIDM基于速度的阻抗柔順控制系統(tǒng)

4．1 概述

4．2 阻抗控制概述

4．3 期望阻抗參數(shù)的選取準(zhǔn)則

4．4 阻抗控制中的誤差分析

4．5 單軸驅(qū)動臂基于速度阻抗控制的研究

4．6 LIDM捕獲過程柔順控制的研究

第5章 LIDM的自適應(yīng)阻抗控制

5．1 概述

5．2 自適應(yīng)控制的基本原理

5．3 自適應(yīng)速度阻抗控制器的設(shè)計

5．4 驅(qū)動臂單軸自適應(yīng)阻抗控制仿真

5．5 LIDM捕獲過程的自適應(yīng)阻抗控制研究

參考文獻2100433B

《空間弱撞擊對接機構(gòu)》在對空間對接技術(shù)多年理論和工程經(jīng)驗積累的基礎(chǔ)上，密切結(jié)合航天事業(yè)發(fā)展對新型空間對接技術(shù)的需求，主要以弱撞擊對接機構(gòu)為對象，對國內(nèi)外航天工程應(yīng)用的對接機構(gòu)分類、技術(shù)發(fā)展與應(yīng)用進行全面概括；基于現(xiàn)有對接機構(gòu)的特點，以及弱撞擊對接“大容差”“低沖擊”“硬聯(lián)接”的設(shè)計準(zhǔn)則，提出了一種新一代弱撞擊對接機構(gòu)；以新型對接機構(gòu)為基礎(chǔ)，研究其運動學(xué)、運動空間、捕獲動力學(xué)等機械特性；針對新型對接機構(gòu)的柔順對接特性，提出了基于速度的阻抗控制及自適應(yīng)阻抗控制策略。

《空間弱撞擊對接機構(gòu)》適合飛行器設(shè)計、空間對接機構(gòu)設(shè)計、機械設(shè)計等相關(guān)領(lǐng)域從業(yè)人員使用。

撞擊集塵器核電站輻射檢測

空氣中放射性物質(zhì)濃度的測定空氣中放射性污染分二類：放射性塵埃和放射性氣體。 塵埃用適當(dāng)?shù)募瘔m裝置(如：濾紙、電集塵器、熱集塵器、撞擊集塵器)進行捕集，然后用放射性測定裝置測定，γ射線用GM計數(shù)管，α射線用ZnS閃爍計數(shù)管。

撞擊集塵器測定空氣中的顆粒物

（1）測得霧霾天氣

（2）測定天氣的PM 2100433B

撞擊集塵器是利用沖擊和滯留原理采集顆粒物及氣體的采樣器。常常在空氣質(zhì)量監(jiān)測，輻射性顆粒物濃度檢測等方面用到。

正文

近年來撞擊聲（見空氣聲和撞擊聲）的干擾日益增多,原因是：①城市人口的集中，建筑密度的增加,使一個振源所影響的家庭和人數(shù)隨之增加；②為了節(jié)約城市用地,建筑向高層發(fā)展，由于工程設(shè)備的增多,撞擊聲的振源和危及面都在擴大；③隨著人民生活的提高，家用電氣設(shè)備增加，也帶來了新的振源。

建筑物中人的活動所產(chǎn)生的噪聲，主要是由撞擊樓板引起的。樓板撞擊聲的隔離措施有三：①建立“浮筑地面”。即在地面板和承重樓板間配置彈性墊層材料，如礦渣棉、玻璃棉氈、瀝青混凝土、煙灰和鋸末等材料，使振源和承重樓板隔離開，從而減低撞擊聲的傳播。這類構(gòu)造適用于一般住宅、公寓和中小學(xué)建筑，在中國的建筑實踐中應(yīng)用較廣。②彈簧吊頂。即在承重樓板下用金屬彈簧或橡膠制品懸掛吊頂板，使地面板和吊頂板完全隔離，這對隔離撞擊聲是很有效的。但造價高和構(gòu)造較復(fù)雜，因此僅適用于播音室、錄音棚、音樂廳等對隔聲有特殊要求的建筑。③設(shè)置彈性地面層。如直接在樓板表面粘貼瀝青地面或鋪設(shè)各種地毯，這是隔離樓板撞擊聲最有效而簡便的措施，同時也符合機械化施工的要求，是今后解決樓板撞擊聲的方向。但由于用羊毛編織的地毯價格很高，而且數(shù)量有限，不能在建筑中廣泛應(yīng)用。中國已開始生產(chǎn)尼龍和羊毛短纖維粘結(jié)的地毯。這種地毯價格僅為羊毛地毯的十分之一，因而不僅用于旅游旅館和賓館，而且在一般旅館和公寓建筑中也已開始采用，具有良好的隔聲效果。附表所示為四種樓板構(gòu)造鋪設(shè)各種地毯前后，撞擊聲的隔離狀況。

空調(diào)和工程設(shè)備，如通風(fēng)機、水泵、冷凍機、電梯的變速電機、發(fā)電機等也是建筑中的主要撞擊聲源。隔離的有效措施是在基礎(chǔ)下設(shè)置彈性材料或金屬彈簧，將設(shè)備基礎(chǔ)和地面構(gòu)造隔開，從而減低固體中聲的傳播。

設(shè)置隔離裝置后,毗鄰房間內(nèi)撞擊聲的降低量可由下式估算：

式中為毗鄰房間內(nèi)噪聲降低量（分貝）；為設(shè)備的擾動頻率（赫），為（每分鐘軸轉(zhuǎn)數(shù)）除以60；為機組的自振頻率（赫），用金屬彈簧時，，用一般彈性材料時，

為材料的動態(tài)彈性模量；為靜態(tài)模量；為降振裝置的壓縮量(厘米)。值也可根據(jù)求得的頻率比/從圖中直接查得。

在實際工程中，一般達不到上述計算式所求得的值，

范圍內(nèi)。

設(shè)備的管道也能傳播噪聲。隔離的措施是根據(jù)管內(nèi)媒質(zhì)的類別、溫度和壓力選用橡膠或不銹鋼波形軟接管，也可以采取軟連接的方法將管道固定在墻或頂棚上。這些措施可降低毗鄰房間內(nèi)的噪聲級3～7分貝。

建筑中的上下水和暖氣管道在穿過墻和樓板時，如果是剛性連接也會傳播噪聲，隔離的方法是預(yù)埋套管并在管子與套管間填入瀝青麻絲之類的減振材料。衛(wèi)生間內(nèi)的手盆、浴缸、恭桶等衛(wèi)生器具同地面和墻搭接處，可用油氈或橡膠條隔離。2100433B