RTD數(shù)字仿真配套設(shè)備技術(shù)指標(biāo)

功率放大器技術(shù)指標(biāo)：額定輸出電流： 3相5A 正弦波有效值 輸出電流：3相30A 正弦波有效值 增益特性（輸出電流與輸入信號關(guān)系）： 4A/V 電流放大器為直耦放大器，頻率范圍： DC-5KHz ±1dB 輸入端為高抗干擾差分電路，輸入阻抗>10kΩ 輸入信號與輸出電流的非線性誤差小于0.2%（0.2A-30A）， 電流放大器輸出電流與輸入信號的相位應(yīng)保持一致，50Hz輸入、輸出延時(shí)<20μS 電流放大器輸出電流總諧波畸變率小于0.2% 電流放大器階躍響應(yīng)小于20μS。

能夠與RTDS仿真系統(tǒng)配合使用，用于將小電壓信號放大為電力系統(tǒng)二次保護(hù)用的電壓電流。 2100433B

仿真技術(shù)已成為現(xiàn)代工程師必須掌握的基本技能之一。而MATLAB語言的出現(xiàn)，使得數(shù)字仿真技術(shù)進(jìn)入實(shí)質(zhì)性的應(yīng)用階段。MATLAB計(jì)算功能強(qiáng)大、圖形功能豐富、易學(xué)易用，已成為控制理論與控制工程、圖像處理與識別及計(jì)算機(jī)仿真領(lǐng)域的一個(gè)有力工具。控制系統(tǒng)的建模、時(shí)域分析、頻域分析、控制系統(tǒng)的校正與設(shè)計(jì)都離不開MATLAB的支持，圖像圖形的除噪、除霧處理，也離不開MATLAB的支持。

本書通過大量仿真實(shí)例，對MATLAB 7.0的功能、操作及其在控制系統(tǒng)和圖像處理中的應(yīng)用進(jìn)行了闡述和講解，書中的所有實(shí)例程序均經(jīng)過驗(yàn)證和測試，是編者多年來教學(xué)和科研的結(jié)晶。本書共7章，第1章概述仿真技術(shù)的發(fā)展歷史和發(fā)展趨勢。第2章和第3章介紹MATLAB語言基礎(chǔ)和控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述與建模，介紹常用的MATLAB基本命令，通過實(shí)例描述如何對控制系統(tǒng)進(jìn)行建模。第4章結(jié)合自動控制理論的課程內(nèi)容，介紹控制系統(tǒng)的時(shí)頻域分析及校正設(shè)計(jì)。第5章描述如何運(yùn)用SIMULINK對控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真，重點(diǎn)介紹了S函數(shù)的編寫以及如何利用SIMULINK模型與S函數(shù)的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜系統(tǒng)的仿真。第6章介紹常用的圖像處理命令，以及三個(gè)圖像處理的仿真實(shí)例，包括數(shù)字水印版權(quán)保護(hù)系統(tǒng)、圖像融合、霧環(huán)境下的圖像增強(qiáng)處理等完整系統(tǒng)的仿真程序與實(shí)現(xiàn)過程。第7章介紹汽車電子控制系統(tǒng)的仿真實(shí)例。

本書的編寫分工為：上海工程技術(shù)大學(xué)吳健珍為主編并編寫第1章、第4～6章，羅曉編寫第7章，陳劍雪編寫第2、3章。上海工程技術(shù)大學(xué)張莉萍教授為主審。在本書的編寫過程中，得到了學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)和眾多老師的支持與幫助，在此一并表示衷心感謝。

雖然編者力求精益求精，但由于水平有限，書中錯(cuò)誤和疏漏之處在所難免，敬請廣大讀者和專家批評指正。

編者

2014年2月

第3版前言

第一章概述1

第一節(jié)控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)方法1

一、解析法1

二、實(shí)驗(yàn)法1

三、仿真實(shí)驗(yàn)法2

第二節(jié)仿真實(shí)驗(yàn)的分類與性能比較2

一、按模型分類3

二、按計(jì)算機(jī)類型分類4

第三節(jié)系統(tǒng)、模型與數(shù)字仿真6

一、系統(tǒng)的組成與分類6

二、模型的建立及其重要性7

三、數(shù)字仿真的基本內(nèi)容8

第四節(jié)控制系統(tǒng)CAD與數(shù)字仿真軟件9

一、CAD技術(shù)的一般概念9

二、控制系統(tǒng)CAD的主要內(nèi)容10

三、數(shù)字仿真軟件10

第五節(jié)仿真技術(shù)的應(yīng)用與發(fā)展16

一、仿真技術(shù)在工程中的應(yīng)用16

二、應(yīng)用仿真技術(shù)的重要意義17

三、仿真技術(shù)的發(fā)展趨勢18

第六節(jié)問題與探究——虛擬現(xiàn)實(shí)與仿真

技術(shù)18

一、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)18

二、虛擬現(xiàn)實(shí)仿真技術(shù)22

三、基于虛擬樣機(jī)的球棒控制系統(tǒng)仿真25

小結(jié)27

習(xí)題27

第二章控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述30

第一節(jié)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型30

一、控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的表示形式30

二、數(shù)學(xué)模型的轉(zhuǎn)換32

三、線性時(shí)不變系統(tǒng)的對象數(shù)據(jù)類型描述34

四、控制系統(tǒng)建模的基本方法35

第二節(jié)控制系統(tǒng)建模實(shí)例39

一、獨(dú)輪自行車實(shí)物仿真問題39

二、龍門起重機(jī)運(yùn)動控制問題42

三、水箱液位控制問題46

四、燃煤熱水鍋爐控制問題49

五、三相電壓型PWM整流器系統(tǒng)控制

問題51

六、磁懸浮軸承運(yùn)動控制問題56

第三節(jié)實(shí)現(xiàn)問題61

一、單變量系統(tǒng)的可控標(biāo)準(zhǔn)型實(shí)現(xiàn)61

二、控制系統(tǒng)的數(shù)字仿真實(shí)現(xiàn)63

第四節(jié)常微分方程數(shù)值解法63

一、數(shù)值求解的基本概念64

二、數(shù)值積分法65

三、關(guān)于數(shù)值積分法的幾點(diǎn)討論69

第五節(jié)數(shù)值算法中的“病態(tài)”問題72

一、“病態(tài)”常微分方程72

二、控制系統(tǒng)仿真中的“病態(tài)”問題74

三、“病態(tài)”系統(tǒng)的仿真方法75

第六節(jié)數(shù)字仿真中的“代數(shù)環(huán)”問題76

一、問題的提出76

二、“代數(shù)環(huán)”產(chǎn)生的條件77

三、消除“代數(shù)環(huán)”的方法78

第七節(jié)問題與探究——電力電子器件

建模問題81

一、問題提出81

二、建模機(jī)理81

三、問題探究84

小結(jié)85

習(xí)題86

第三章控制系統(tǒng)數(shù)字仿真的實(shí)現(xiàn)88

第一節(jié)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及其拓?fù)涿枋?8

一、控制系統(tǒng)常見的典型結(jié)構(gòu)形式88

二、控制系統(tǒng)的典型環(huán)節(jié)描述89

三、控制系統(tǒng)的連接矩陣90

第二節(jié)面向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的數(shù)字仿真92

一、典型閉環(huán)系統(tǒng)的數(shù)字仿真92

二、復(fù)雜連接的閉環(huán)系統(tǒng)數(shù)字仿真97

第三節(jié)環(huán)節(jié)的離散化與非線性系統(tǒng)的

數(shù)字仿真103

一、連續(xù)系統(tǒng)的離散化模型法103

二、非線性系統(tǒng)的數(shù)字仿真112

第四節(jié)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)字仿真119

一、采樣控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述120

二、采樣控制系統(tǒng)的仿真方法123

三、采樣控制系統(tǒng)仿真程序?qū)崿F(xiàn)126

第五節(jié)問題與探究——一類非線性控制

系統(tǒng)數(shù)字仿真的效率問題132

一、問題提出132

二、問題分析133

三、幾點(diǎn)討論139

小結(jié)139

習(xí)題140

第四章控制系統(tǒng)CAD142

第一節(jié)概述142

第二節(jié)經(jīng)典控制理論CAD143

一、控制系統(tǒng)固有特性分析143

二、控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法146

三、控制系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)154

第三節(jié)基于雙閉環(huán)PID控制的一階倒立

擺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)159

一、系統(tǒng)模型159

二、模型驗(yàn)證161

三、雙閉環(huán)PID控制器設(shè)計(jì)165

四、仿真實(shí)驗(yàn)170

五、結(jié)論173

第四節(jié)現(xiàn)代控制理論CAD173

一、線性二次型最優(yōu)控制器設(shè)計(jì)174

二、模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)182

第五節(jié)基于時(shí)間最優(yōu)控制的起重機(jī)防

擺控制技術(shù)研究188

一、問題的提出188

二、時(shí)間最優(yōu)控制189

三、系統(tǒng)建模190

四、模型驗(yàn)證190

五、時(shí)間最優(yōu)控制策略192

六、仿真實(shí)驗(yàn)194

七、結(jié)論196

第六節(jié)問題與探究——“球車系統(tǒng)”的

建模與控制問題197

一、問題提出197

二、系統(tǒng)建模197

三、問題探究198

小結(jié)198

習(xí)題199

第五章數(shù)字仿真技術(shù)的綜合應(yīng)用202

第一節(jié)直流電動機(jī)雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)

中的若干問題202

一、雙閉環(huán)VM調(diào)速系統(tǒng)的目的202

二、關(guān)于積分調(diào)節(jié)器的飽和非線性問題203

三、關(guān)于ASR與ACR的工程設(shè)計(jì)問題203

四、雙閉環(huán)VM調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)分析205

第二節(jié)數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的魯棒性設(shè)計(jì)

方法207

一、數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的魯棒性設(shè)計(jì)207

二、“高精度齒輪量儀”位置伺服系統(tǒng)

控制器設(shè)計(jì)209

第三節(jié)“水箱系統(tǒng)”液位控制的仿真

研究211

一、系統(tǒng)建模211

二、數(shù)字仿真211

三、結(jié)果分析211

第四節(jié)一階倒立擺系統(tǒng)的雙閉環(huán)模糊

控制方案212

一、引言212

二、模糊理論中的幾個(gè)基本概念213

三、一階倒立擺系統(tǒng)的雙閉環(huán)模糊控制214

四、仿真實(shí)驗(yàn)216

五、結(jié)論223

第五節(jié)基于單位功率因數(shù)的PWM整流

器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)223

一、引言223

二、滑模變結(jié)構(gòu)控制224

三、系統(tǒng)建模與模型驗(yàn)證225

四、基于滑模變結(jié)構(gòu)控制的PWM整流

器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)226

五、仿真實(shí)驗(yàn)230

六、結(jié)論234

第六節(jié)問題與探究——兩輪電動車自平

衡控制問題234

一、問題提出234

二、系統(tǒng)建模236

三、問題探究237

小結(jié)238

習(xí)題238

參考文獻(xiàn)2412100433B

本書闡述了數(shù)字仿真技術(shù)的概念，介紹了如何運(yùn)用MATLAB語言對控制系統(tǒng)建模、分析和設(shè)計(jì)過程、數(shù)字圖像處理等進(jìn)行仿真實(shí)現(xiàn)。全書共7章，可分為三大部分內(nèi)容，第一部分為數(shù)字仿真的概念和MATLAB命令基礎(chǔ)（第1、2章）；第二部分為控制系統(tǒng)建模、時(shí)頻域分析與設(shè)計(jì)的MATLAB實(shí)現(xiàn)、S函數(shù)的編程（第3~5章）；第三部分為系統(tǒng)仿真實(shí)例，包括圖像處理仿真實(shí)例和汽車電子控制系統(tǒng)的仿真實(shí)例（第6、7章）。

本書立足于經(jīng)典控制理論的理論知識，運(yùn)用MATLAB語言采用大量仿真實(shí)例進(jìn)行演示，內(nèi)容系統(tǒng)、實(shí)例詳盡、講解透徹，有助于激發(fā)讀者的學(xué)習(xí)興趣。在闡述了MATLAB語言基礎(chǔ)后，按照對對象系統(tǒng)的研究過程，首先給出系統(tǒng)的建模方法，建模后可通過時(shí)頻域方法對系統(tǒng)進(jìn)行分析及校正設(shè)計(jì)。最后，通過對數(shù)字水印系統(tǒng)、圖像融合、圖像去霧處理及汽車電子控制系統(tǒng)等完整系統(tǒng)的仿真實(shí)例進(jìn)一步演示如何進(jìn)行系統(tǒng)仿真，使讀者能夠通過所舉的例子快速掌握MATLAB編程。

本書系高等院校自動化專業(yè)本科生教材，可作為電氣工程及其自動化等專業(yè)“仿真技術(shù)”類課程的教學(xué)用書，也可供相關(guān)學(xué)科科研或工程技術(shù)人員參考。