機(jī)械手的自由度的構(gòu)成如下所示:

機(jī)械手自由度

單手部自由度

無自由度手

氣吸式

磁吸式

一自由度手

平移式指

回轉(zhuǎn)式指

二自由度手

雙動平移式指

雙動回轉(zhuǎn)式指

多自由度手

多關(guān)節(jié)式指

多指式

單手腕自由度

一自由度腕

擺動型

回轉(zhuǎn)型

二自由度腕

擺動、回轉(zhuǎn)型

回轉(zhuǎn)擺動型

多自由度腕

回轉(zhuǎn)二擺型

特殊型

單手臂自由度

一自由度臂

伸縮型臂

回轉(zhuǎn)型臂

二自由度臂

二直動型(平面直角坐標(biāo)式)

直移回轉(zhuǎn)型(球坐標(biāo)式)

直移擺動型(圓柱坐標(biāo)式)

回轉(zhuǎn)、擺動型(球坐標(biāo)式)

三自由度臂

三直移型(直角坐標(biāo)式)

一直移、回轉(zhuǎn)、擺動型(球坐標(biāo)式)

二直移、回轉(zhuǎn)型(圓柱坐標(biāo)式)

多自由度臂

二直移回轉(zhuǎn)、擺動型(球坐標(biāo)式)

多關(guān)節(jié)式

機(jī)身自由度

無自由度機(jī)身

立柱式

框架式

一自由度機(jī)身

直移式

回轉(zhuǎn)式

二自由度機(jī)身

直移回轉(zhuǎn)式

三自由度機(jī)身

直移、回轉(zhuǎn)、擺動式

行走機(jī)構(gòu)自由度

一自由度行走機(jī)構(gòu)

直移型

二自由度行走機(jī)構(gòu)

二直移型

多自由度行走機(jī)構(gòu)

多關(guān)節(jié)式行走機(jī)構(gòu)

一自由度關(guān)部

移動型

關(guān)部自由度

擺動型

二自由度頭部

回轉(zhuǎn)擺動型

自由度是指機(jī)械手各運(yùn)動部件在三維空間坐標(biāo)軸上所具有的獨立運(yùn)動數(shù)。

1、一個自由度

(1)一個直線運(yùn)動,構(gòu)成直線。

(2)一個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,構(gòu)成曲線。

2、兩個自由度

(1)兩個直線運(yùn)動,構(gòu)成平面。

(2)一個直線運(yùn)動加一個在直線運(yùn)動所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,構(gòu)成平面。

(3)一個直線運(yùn)動加一個不在直線運(yùn)動所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,構(gòu)成圓柱曲面。

3、三個自由度

(1)三個直線運(yùn)動,構(gòu)成立方體。

(2)兩個直線運(yùn)動和一個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,構(gòu)成圓柱體。

(3)一個直線運(yùn)動和兩個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動構(gòu)成球體。

(4)三個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,構(gòu)成球體。

要達(dá)到空間任意一點,原則上需要3個運(yùn)動軸,而把一件工具送到相對于工件的一定位置時又需要3個運(yùn)動軸。因此,一臺通用機(jī)械手能夠達(dá)到空間的任意點,并將工具送到相對于工件的任意位置,最低限度需要6個運(yùn)動軸。其中位置自由度3個,姿勢自由度3個。2100433B

機(jī)械手自由度造價信息

市場價 信息價 詢價
材料名稱 規(guī)格/型號 市場價
(除稅)
工程建議價
(除稅)
行情 品牌 單位 稅率 供應(yīng)商 報價日期
機(jī)械聯(lián)鎖(JSL) 水平、垂直位置聯(lián)鎖(纜繩式) 查看價格 查看價格

南冠

13% 廣東南冠電氣有限公司
機(jī)械泄壓口 XJXF-0.12-J 查看價格 查看價格

廣州興進(jìn)

13% 廣州興進(jìn)消防設(shè)備有限公司
機(jī)械聯(lián)鎖(組) E2.2-E6.2 3 個斷路器之間(2常用電源+ 母排)型式C 查看價格 查看價格

ABB

13% ABB(中國)有限公司呼和浩特分公司
機(jī)械聯(lián)鎖(組) E2.2-E6.2 3 個斷路器之間(2常用電源+ 母排)型式C 查看價格 查看價格

ABB

13% ABB(中國)有限公司哈爾濱分公司
機(jī)械四通 公稱直徑DN(mm):150×80 查看價格 查看價格

13% 佛山市南海區(qū)勝吉消防器材商行
機(jī)械聯(lián)鎖(組) E2.2-E6.2 3 個斷路器之間(2常用電源+ 母排)型式C 查看價格 查看價格

ABB

13% ABB(中國)有限公司蘭州分公司
機(jī)械三通 公稱直徑DN(mm):125×80 查看價格 查看價格

萊德機(jī)械

13% 山東濰坊萊德機(jī)械有限公司
機(jī)械聯(lián)鎖(組) E2.2-E6.2 3 個斷路器之間(2常用電源+ 母排)型式C 查看價格 查看價格

ABB

13% ABB(中國)有限公司上海分公司
材料名稱 規(guī)格/型號 除稅
信息價
含稅
信息價
行情 品牌 單位 稅率 地區(qū)/時間
2、輸送泵車單價:縣城10km范圍內(nèi)4000元/臺班. 查看價格 查看價格

肇慶市廣寧縣2010年4季度信息價
強(qiáng)夯機(jī)械 夯擊能量1200kNm 查看價格 查看價格

臺班 汕頭市2012年4季度信息價
強(qiáng)夯機(jī)械 夯擊能量2000kNm 查看價格 查看價格

臺班 汕頭市2012年3季度信息價
強(qiáng)夯機(jī)械 夯擊能量2000kNm 查看價格 查看價格

臺班 汕頭市2012年2季度信息價
強(qiáng)夯機(jī)械 夯擊能量3000kNm 查看價格 查看價格

臺班 汕頭市2012年2季度信息價
強(qiáng)夯機(jī)械 夯擊能量3000kNm 查看價格 查看價格

臺班 汕頭市2012年1季度信息價
強(qiáng)夯機(jī)械 夯擊能量2000kNm 查看價格 查看價格

臺班 汕頭市2011年4季度信息價
強(qiáng)夯機(jī)械 夯擊能量3000kNm 查看價格 查看價格

臺班 汕頭市2011年4季度信息價
材料名稱 規(guī)格/需求量 報價數(shù) 最新報價
(元)
供應(yīng)商 報價地區(qū) 最新報價時間
機(jī)械手 SS-2015 工作壓力:直流10-14V,工作電流:100-600mA,扭矩:40kgcm, 壓力限制:86-106KPa|9個 1 查看價格 北京冠川科技有限公司 北京  北京市 2015-07-22
機(jī)械手自動碼垛系統(tǒng) 產(chǎn)量每小時不小于1200包, N=37KW|2套 1 查看價格 江門市振達(dá)機(jī)械制造有限公司 全國   2018-01-31
閥門機(jī)械手 JDY-311|4344個 1 查看價格 習(xí)水縣垵利科技有限公司 貴州  遵義市 2015-03-30
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煤氣閥門機(jī)械手 SS2015|4140臺 1 查看價格 深圳市中天智能系統(tǒng)有限公司 廣東  深圳市 2015-06-18
DIY自主編程3D打印18自由度機(jī)器人(套裝) 詳見線下技術(shù)要求文件|10臺 2 查看價格 北京紫光基業(yè)科教設(shè)備有限公司 廣東   2022-05-24
政協(xié)委員構(gòu)成 觸摸一體機(jī)(22寸 525X325X64mm)|1套 1 查看價格 廣州市夢派科技有限公司 廣東   2022-10-12
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通常把傳送機(jī)構(gòu)的運(yùn)動稱為傳送機(jī)構(gòu)的自由度。人從手指到肩部共有27個自由度。而如將機(jī)械手的手臂也制成這樣多的自由度,既困難又不必要。從力學(xué)的角度分析,物件在空間只有6個自由度。因此為抓取和傳送在空間不同位置和方位物件,傳送機(jī)構(gòu)也應(yīng)具有6個自由度。常用的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)的自由度還多為少于6個的。一般的專用機(jī)械手只有2~4個自由度,而通用機(jī)械手則多數(shù)為3~6個自由度(這里所說的自由度數(shù)目,均不包括手指的抓取動作) 。

機(jī)械手的每一個自由度是由其操作機(jī)的獨立驅(qū)動關(guān)節(jié)來實現(xiàn)的。所以在應(yīng)用中,關(guān)節(jié)和自由度在表達(dá)機(jī)械手的運(yùn)動靈活性方面是意義相通的。又由于關(guān)節(jié)在實際構(gòu)造上是由回轉(zhuǎn)或移動的軸來完成的,所以又習(xí)慣稱之為軸。因此,就有了6自由度、6關(guān)節(jié)或6軸機(jī)械手的命名方法。它們都說明這一機(jī)械手的操作有6個獨立驅(qū)動的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu),能在其工作空間中實現(xiàn)抓取物件的任意位置和姿態(tài)。

機(jī)械手自由度構(gòu)成與工作范圍常見問題

  • 畢業(yè)設(shè)計-多自由度機(jī)械手 急求

    這些跟著別人后面爬的題目花錢還挺多的, 做些便宜而創(chuàng)新的吧 例如 那就要用完全不延時的、靈敏度超前、手感空前的下一代鍵盤,國際市場上還沒有商品,終將要出現(xiàn)! 如果你能將其送上2010年上海世博會、每年...

  • 算量工作的工作范圍

    你是說圖形軟件的算量范圍嗎 這樣是圖紙上的都可以用軟件來計算。

  • 機(jī)械手怎么翻譯

    根據(jù)GB/T 12643-1997《 工業(yè)機(jī)器人 詞匯》第3.1,機(jī)械手的英文應(yīng)為:mainpulator,見下圖:

機(jī)械手自由度構(gòu)成與工作范圍文獻(xiàn)

3個自由度機(jī)械手設(shè)計 3個自由度機(jī)械手設(shè)計

格式:pdf

大?。?span id="g594ffg" class="single-tag-height">524KB

頁數(shù): 33頁

評分: 4.5

西南交通大學(xué)太湖學(xué)院 畢 業(yè) 設(shè) 計 (論 文 ) 說 明 書 -1- 第一章 引 言 機(jī)械工業(yè)是國民的裝備部, 是為國民經(jīng)濟(jì)提供裝備和為人民生活提供耐用消費品 的產(chǎn)業(yè)。不論是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè),還是新興產(chǎn)業(yè),都離不開各種各樣的機(jī)械裝備,機(jī)械工業(yè) 所提供裝備的性能、質(zhì)量和成本,對國民經(jīng)濟(jì)各部門技術(shù)進(jìn)步和經(jīng)濟(jì)效益有很大的和 直接的影響。機(jī)械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國家經(jīng)濟(jì)實力和科學(xué)技術(shù)水平的重要 標(biāo)志。因此,世界各國都把發(fā)展機(jī)械工業(yè)作為發(fā)展本國經(jīng)濟(jì)的戰(zhàn)略重點之一。 工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。 工業(yè)機(jī)械手的是 工業(yè)機(jī)器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù),在 構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點,尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。 機(jī)械手作業(yè) 的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力,在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。 機(jī)械手是在機(jī)械化,自動化生產(chǎn)過程中發(fā)

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多自由度_機(jī)械手課程設(shè)計 多自由度_機(jī)械手課程設(shè)計

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頁數(shù): 34頁

評分: 4.3

機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計課程設(shè)計說明書 設(shè)計題目: 多自由度機(jī)械手機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計 學(xué) 院: 金山學(xué)院 專業(yè)年級: 10 機(jī)械 一、總體方案設(shè)計 .................................................................................................... 4 1.1 設(shè)計任務(wù) ............................................................................................................. 4 1.2 總體方案確定 .................................................................................................

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2R機(jī)械手如概述圖,在O點,臂l1和l2的交點處各有一個電機(jī),分別控制了l1與x軸,l2與l1軸之間的夾角 和 。

基于matlab的2R機(jī)械手路徑規(guī)劃與仿真

作者:李躍松 南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院

2R機(jī)械手如概述圖,在O點,臂l1和l2的交點處各有一個電機(jī),分別控制了l1與x軸,l2與l1軸之間的夾角 和 。

概述圖 2R機(jī)械

由概述圖可以的關(guān)系式:

1,三次樣條函數(shù):

假設(shè)x的位置有t0時刻的x0運(yùn)動到tf時刻的xf,x在運(yùn)動前后速度都為0;采用三次多項式樣條函數(shù),路徑表示為:

速度表達(dá)式可以用x的導(dǎo)數(shù)表達(dá)為:

位置和速度必須滿足下列邊界條件,即

在t0時刻

在tf時刻

把邊界條件代入路徑和速度的表達(dá)式得,

從而解得,

代入路徑表達(dá)式得,路徑為:

下面就路徑為直線就行研究:

若路徑為直線y的運(yùn)動滿足下面關(guān)系式:

對概述圖機(jī)械手求逆向運(yùn)動學(xué)方程,

請搜“兩自由度機(jī)械手2”

自由度軸(axis of freedom)是指框架可以繞它轉(zhuǎn)動因而提供自由度的軸 。

機(jī)械手臂根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同分為多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂,直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂,球坐標(biāo)系機(jī)械手臂,極坐標(biāo)機(jī)械手臂,柱坐標(biāo)機(jī)械手臂等。右圖為常見的六自由度機(jī)械手臂。他有X移動,Y移動,Z移動,X轉(zhuǎn)動,Y轉(zhuǎn)動,Z轉(zhuǎn)動六個自由度組成。

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